团
体 标 准
T/ZGCSC 011—2024
数字道路路侧激光雷达数据接口规范
Specification of data interface for Digital Roadside Laser Radar
2024 - 08 - 20 发布
2024 - 08 - 21 实施
中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 发 布
T/ZGCSC 011—2024
目
次
前言 ................................................................................. II
1 范围 ............................................................................... 1
2 规范性引用文件 ..................................................................... 1
3 术语和定义 ......................................................................... 1
4 缩略语 ............................................................................. 1
5 系统架构 ........................................................................... 2
6 接口通用要求 ....................................................................... 2
7 业务数据接口 ....................................................................... 5
8 维护数据接口 ....................................................................... 8
附录 A（资料性） 数据接口命令号信息 .................................................. 12
附录 B（资料性） 交通事件类型分类与描述 .............................................. 13
附录 C（资料性） 违章类型对应违章值 .................................................. 14
附录 D（规范性） 数据帧内容要求 ...................................................... 15
I
T/ZGCSC 011—2024
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件的某些内容可能涉及专利。本标准的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟发布。
本文件起草单位：中电信数字城市科技有限公司、北京鉴衡认证中心有限公司、北京万集科技股份
有限公司、苏州思卡信息系统有限公司、武汉光电万集科技股份有限公司、北京集光智研科技有限公司、
重庆中科汽车软件创新中心、中科智城（广州）信息科技有限公司、上海无线电设备研究所。
本文件主要起草人：李勇强、张银河、陈浩、王海瑞、谷博宇、王井伟、刘红文、黄易、马晓彤、
杨睿智、柳佳、张治冈、郑加希、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建。
本文件为首次发布。
II
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数字道路路侧激光雷达数据接口规范
1 范围
本文件规定了数字道路中激光雷达设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口的通信要求、
信息格式和信息内容。
本文件适用于面向数字道路应用的路侧激光雷达与统一采控平台间接口的设计、开发和应用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
IEEE 802.3-2018 IEEE计算机协会以太网标准
GB/T 31418-2015 道路交通信号控制系统术语
3 术语和定义
GB/T 31418-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
路侧激光雷达 roadside lidar
安装在道路设施上的激光雷达设备，以发射激光束的方式探测道路环境，用于识别交通参与者、感
知交通事件、统计交通流量。
交通流量 traffic volume
单位时间内通过道路某一截面的交通车辆数量。
排队长度 queue length
交叉口停止线后排队的车辆所占路段的长度。
时间占有率 time occupancy
道路某检测截面或检测区内有出行测量存在的时间与统计总时间之比。
平均车头间距 average headway
统计周期内，在逐一采集机动车车头间距数据的基础上，计算该车道内机动车车头间距的算术平均
值，单位m。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
GUA：全球单播地址（global unicast address）
IPv4：互联网协议第4版（Internet Protocol Version 4）
IPv6：互联网协议第6版（Internet Protocol Version 6）
LLA：链路本地地址（Link-local address）
MEC：多接入边缘计算（Multi-access Edge Computing）
NTP：网络时间协议（Network Time Protocol）
PTP：精确时间协议（Precise time protocol）
PPS：秒脉冲（Pulse Per Second）
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UDP：用户数据报协议（User Datagram Protocol）
5 系统架构
本文件主要规定了数字道路激光雷达与上层采控系统在数据上报及命令下发控制的接口，数据上
报接口用于路侧激光雷达向上层系统传输路侧激光雷达感知的原始点云数据，原始点云数据经边缘计
算节点处理后可获取交通参与者、交通事件、交通流量等感知信息数据。指令下发控制接口用于路侧激
光雷达的运维管理，主要包括设备管理、配置管理、数据管理和故障诊断等，基本上涵盖了激光雷达设
备与上层各系统的所有交互内容。交互架构如图1所示。
图1 接口交互架构图
6 接口通用要求
通信要求
数字道路路侧激光雷达（以下简称“路侧激光雷达”）与上层采控系统之间的通信要求如下：
激光雷达与平台的交互方式采用UDP协议，传输方向是双向的。
a) 物理层，采用以太网接口,以太网口的实现可符合 IEEE 802.3-2018 的规定，可支持
10/100/1000BASE-T 全双工通信；
b) 网络层，采用 IP 协议，支持 IPv4、IPv6 协议；
c) 传输层，采用 UDP 协议；
d) 应用层，采用二进制码流方式，消息格式应符合数据接口技术要求（第 3 章和第 4 章）的规
定。
接口方式
路侧激光雷达设备通过接口与上层采控系统直接进行对接，上层其它系统（设备管理系统、资源管
理系统、统一运维系统等）对激光雷达设备的数据获取、操作维护管理都是通过采控系统来实现。采控
系统与激光雷达设备的接口主要可分为两种类型：
a) 信息主动上报
主动上报接口有周期性上报接口和实时上报接口。对于主动上报的消息，可进一步分为有应答
和无应答。对于需要应答的上报消息，如果上层系统在约定的时间内没有应答，则需要再次发送上
报消息。若连续3次发送都没有得到应答，则不再发送。
b) 信息下发
对于信息下发接口，是由上层系统发送请求消息给激光雷达设备，激光雷达收到消息后，一般
要做相应的操作并要进行应答。根据应答情况可以将信息下发接口再分成实时查询接口、参数配置
接口、维护管理接口等。
雷达与上层系统通过接口交互不同类型数据的规则如下：
a) 原始点云数据
激光雷达将点云数据自发进行上报，不需要平台响应；
b) 业务数据
平台端在接收到激光雷达数据之后，要对指定消息进行回复；
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c) 操作指令类
激光雷达在接收到平台数据之后，要对指定指令进行响应与回复。对于实时查询接口，需应答
查询的结果；对于参数配置接口，需要在设备上进行参数的修改并返回修改结果；对于维护管理接
口，需要进行相应的操作并返回操作结果。
在激光设备与上层系统之间，通过周期性发送心跳信息来保持两者之间的连接。
接口周期
数据上报类接口根据上报数据内容的不同，应设置不同的上报周期，具体如下：
a) 业务类数据：原始点云数据，应根据雷达的扫描频率周期性上报。对于识别后 交通状况信息，
上报周期可配置，默认为 1s。
b) 设备注册信息：当设备首次连接、重连接或配置发生变更时成功上报 1 次。
c) 设备运行状态：周期性上报设备运行状态数据，周期可配置，默认 1min。
d) 心跳上报：根据运维配置的心跳周期上报，周期可配置，默认 10s。
控制类接口调用频率：
a) 运维参数配置类接口、查询类型接口：根据上层平台需求调用。
b) 升级、重启接口：根据运维需求调用。
接口协议
6.4.1 数据帧基本结构
路侧激光雷达与上层系统通信的数据帧结构包括数据帧首部、数据帧内容和数据帧尾部，具体协议
结构见表1。
表1 数据帧协议结构
数据帧首部 数据帧内容 数据帧尾部
FFAA03A5…0000 … DBA76F…12E3A4… 0023EEEE
6.4.2 数据帧首部
路侧激光雷达与上层系统数据交互的消息格式数据帧首部主要包括数据帧的基本信息，具体内容
见表2。
表2 数据帧格式首部
数据帧首部（字节数：24字节）
名称 字节长度 取值 约束条件 说明
帧头 2 0xFFAA M 帧头内容为固定取值：0xFFAA
帧长 2 [0-65535] M 除去帧头帧尾的其它消息内容总长度
秒级时间戳 4 C 当由路侧激光雷达向上层系统发送数 据时必填，其它情况可选填。UTC时间 戳 ， 表 示 UNIX 秒 级 时 间 戳 。 如 0xFFFFFFFF
微秒级时间戳 4 C 当由路侧激光雷达向上层系统发送数 据时必填，其它情况可选填。UTC时间 戳 ， 表 示 当 前 秒 内 的 微 秒 数 。 如 0xFFFFFFFF
校验类型 1 （00,01,02） M 校验类型包括三种方式： 00表示不校验；
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01表示异或校验； 02表示CRC校验。
数据帧类型 1 (01,02,03) M 数据帧类型主要有三种： 01表示请求； 02表示应答； 03表示主动上报。
协议版本 1 [1-255] M 接口协议版本
预留 9 C 必要时对其赋值并赋予含义。
6.4.3 数据帧内容
消息体是激光雷达与上层系统数据交互的核心信息。路侧激光雷达与上层系统数据交互的消息格
式数据帧内容主要包括命令、命令参数和消息体，具体内容见表3。
表3 数据帧消息内容
数据帧消息内容
名称 字节长度 取值 约束条件 说明
主命令号 1 [0-255] M 命令号见附录 A
子命令号 1 [0-255] M 命令号见附录 A
命令参数 2 C 当命令后有参数时赋值，默认值 0x0000。
消息体 N C 默认 4 个字节内容(0x00000000)
注1：无特殊说明外，多字节类型字段采用小端模式。 注2：最大字节数：1444字节
6.4.4 数据帧尾部
路侧激光雷达与采控系统数据交互的消息格式数据帧尾部分主要是检验位和结束符，由4个字节组
成，具体见表4。其中帧尾由固定值来标识。
表4 数据帧尾部
数据帧消息内容
名称 字节长度 取值 约束条件 说明
校验位 2 [0-65535] M 采用对应校验算法计算得到 的校验值
帧尾 2 0xeeee M 固定值:eeee
注：校验位是除去帧头外到校验位之间的数据进行校验算法。
6.4.5 取值符号说明
对于帧结构中各部分的取值符号说明如下：
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a) 固定值：表 2 和表 4 中的帧头、帧尾字段采用固定的十六进制值表示，如：0xff,0xaa；
b) 取值：使用英文中括号（“[]”）及中括号内包括取值范围,取值范围中最小值与最大值之间
使用英文减号（“-”）连接，最大值和最小值用十进制表示。如：[1-255],表示取值范围在
大于等于 1 与小于等于 255 之间；
c) 枚举值：使用英文小括号（“()”）包络十进制数值，数值间用英文逗号（“,”）分隔；
d) 默认值：每个字节的默认值为 0x00。
6.4.6 约束条件说明
约束条件包括必填、可填、条件必填。M=Mandatory 表示必选；O=Option 表示选填；
C=Conditional表示特定条件下必填，其它可填。
对于可选的属性，如果厂家不能提供该值，该属性要置无效值发送。无效值为将该字段所有位置置
1，例如单字节的字段用FF表示，2字节的字段用FFFF表示。
对于保留字节，全部置0上报。
7 业务数据接口
业务数据上报接口
7.1.1 原始点云数据
7.1.1.1 总体要求
路侧激光雷达设备应主动推送点云原始数据信息到采控系统，用于点云数据成像功能或对数据进
一步计算处理。点云数据应主动周期性上报，不作应答。
7.1.1.2 点云数据内容
原始点云数据作为路侧激光雷达设备的主要输出数据，应对其数据格式及数据内容进行约束，具体
要求如下：
a) 原始点云数据内容应具备最小数据包装单位：
1) 附属信息：主要描述点云数据报文的基本情况，数据内容应符合附录 D.1 中表 D.1 的规定；
2) 数据块信息：主要描述点云的的具体数据，数据块内容应符合附录 D.1 中表 D.2 的规定；
b) 原始点云数据的数据块信息中，应包括数据块帧头、方向角、线束 X 主数据和脉冲值属性信
息：
1) 数据块的帧头固定为 0xFFEE；
2) 其它信息宜根据实际需求自行定义数据块内容；
c) 原始点云数据的附属信息中，应包括数据块个数、每个数据块的数据线个数、时间信息和包序
号属性信息；
d) 除上述主要数据属性外，若有其他要求可在具体设备的详细数据协议中体现。
7.1.2 交通参与者感知数据
7.1.2.1 概述
激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理后，可提取感知范围内的交通参与者目标数
据，并将目标信息发送到指定上层系统处理。目标信息内容包括：识别物ID、识别物类型、识别物大小、
识别物相对位置、识别物的经纬坐标、识别物航向角和识别物速度。
7.1.2.2 交通参与者感知数据上报的消息内容
交通参与者感知数据主要包括时间戳、交通参与者数量、各参与者信息等，具体内容应符合附录D.2
中表D.3的规定。
交通参与者信息内容主要包括单个交通参与者的位置、外观和移动速度等，具体内容应符合附录
D.2中表D.4的规定。
7.1.3 交通事件数据
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7.1.3.1 概述
激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可主动监测交通异常事件，并按照配置频率
向上层系统推送交通事件数据。交通异常事件类型分类及说明见附录B。
7.1.3.2 交通事件数据上报的消息内容
交通事件数据主要包括时间戳、异常事件数量、各事件信息等，具体内容应符合附录D.3中表D.5的
规定。
每个交通事件信息内容主要包括事件类型、涉及的目标数量、发生的位置和时间等，具体内容应符
合附录D.3中表D.6的规定。
7.1.4 交通流瞬时数据
7.1.4.1 概述
激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按照配置频率主动向上层系统推送交通
流瞬时数据。交通流瞬时数据包括：当前排队长度、空间占有率、车头间距、车道限速、车道车辆数等
信息。
7.1.4.2 交通流瞬时数据上报的消息内容
交通流瞬时数据主要包括车道数量、各车道信息等，具体内容应符合附录D.4中表D.7的规定。
车道车流瞬时信息主要包括各类车的数量、间距、速度等，具体内容应符合附录D.4中表D.8的规定。
7.1.5 交通流统计数据
7.1.5.1 概述
激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按配置频率主动向上层系统推送交通流
量统计数据。交通流量统计数据包括：拥堵状况（畅通、拥堵、严重拥堵）、总车流量、时间占有率（每
条车道上统计时间段内存在车的时间/统计时长）、按不同车型统计车流量（小型车辆、卡车、大巴、
摩托/电动车…）。
7.1.5.2 交通流量统计数据上报的消息内容
交通流统计数据主要包括车道数量、各车道信息等，具体内容应符合附录D.5中表D.9的规定。
车道车流统计信息主要包括各车道的编号及方向、车道线方向、基站数量等，具体内容应符合附录
D.5中表D.10的规定。
基站信息主要包括各基站编号、拥堵状况等，具体内容应符合附录D.5中表D.11的规定。
业务参数查询接口
7.2.1 扫描频率信息
7.2.1.1 概述
路侧激光雷达应对外提供扫描频率（转速）信息。
7.2.1.2 扫描频率信息查询请求
扫描频率信息查询请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.6中表D.12的规
定。
7.2.1.3 扫描频率信息查询应答
扫描频率信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.6中表
D.13的规定。
7.2.2 角度分布信息查询
7.2.2.1 概述
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路侧激光雷达应对外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。
7.2.2.2 角度分布信息查询请求
角度分布信息查询请求是由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容、应符合附录D.7中表D.14
的规定。
7.2.2.3 角度分布信息查询应答
角度分布信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.7中表
D.15的规定。
7.2.3 设备时间同步能力和状态
7.2.3.1 概述
路侧激光雷达应对外提供设备时间同步能力和状态查询功能。
7.2.3.2 设备时间同步能力和状态查询请求
设备授时状态请求用于查询设备的时间同步能力和当前状态，由上层系统发送到路侧激光雷达，其
消息内容应符合附录D.8中表D.16的规定。
7.2.3.3 设备时间同步能力和状态查询应答
设备授时状态查询应答消息内容应符合附录D.8中表D.17的规定。
业务数据配置接口
7.3.1 配置扫描频率信息
7.3.1.1 概述
路侧激光雷达应支持扫描频率信息的设置，当路侧激光雷达接收到对应的扫描频率信息配置指令
时，应按照配置指令修改对应扫描频率信息，各厂商应根据各自已经支持的扫描频率信息进行配置。
7.3.1.2 扫描频率信息配置请求
扫描频率信息设置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.9中表D.18的规
定。
7.3.1.3 扫描频率信息配置应答
扫描频率信息配置应答数据信息应符合附录D.9中表D.19的规定。
7.3.2 设备同步来源配置
7.3.2.1 概述
设备同步来源配置用于配置激光雷达时间来源的同步类型。
7.3.2.2 设备同步来源配置请求
设备同步来源配置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.10中表D.20的
规定。
7.3.2.3 设备同步来源配置应答
设备同步来源配置应答数据信息应符合附录D.10中表D.21的规定。
7.3.3 设备时间来源配置
7.3.3.1 概述
路侧激光雷达应支持5种时间来源的配置。
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7.3.3.2 设备时间来源配置请求
设备时间来源配置用于配置路侧激光雷达的UTC时间。当时间来源设置为UTC时间时，路侧激光雷达
在PPS脉冲的前后200ms内收到此配置请求，可返回错误信息；否则路侧激光雷达在下一个PPS时把UTC时
间设置为命令中UTC时间。
上层系统向路侧激光雷达发送设备时间来源配置请求消息，其消息内容应符合附录D.11中表D.22
的规定。
7.3.3.3 设备时间来源配置应答
设备时间来源配置应答消息内容应符合附录D.11中表D.23的规定。
7.3.4 设备时间戳配置
7.3.4.1 概述
路侧激光雷达应对外提供设备时间戳配置，路侧激光雷达的点云数据依赖于设备本身的时间戳进
行同步。
7.3.4.2 设备时间戳配置请求
设备时间戳配置请求用于路侧激光雷达原始点云数据包时间戳和系统时钟同步。路侧激光雷达在
所设置的UTC时间点将原始点云数据包时间戳重置0，如果此命令中的UTC时间点在路侧激光雷达自身UTC
时间之前或者60s以后，返回错误。
上层系统向路侧激光雷达发送设备时间戳配置请求的消息内容应符合附录D.12中表D.24的规定。
7.3.4.3 设备时间戳配置应答
设备时间戳配置应答消息内容应符合附录D.12中表D.25的规定。
7.3.5 设备帧起始时间配置
7.3.5.1 概述
路侧激光雷达应对外提供设备帧起始时间配置。
7.3.5.2 设备帧起始时间配置请求
路侧激光雷达将设备帧起始时间设置于指定的时间。如果配置请求消息中的时间戳在激光雷达当
前时间前或者60s以后，返回错误。
上层系统向路侧激光雷达发送设备帧起始时间配置请求的消息内容应符合附录D.13中表D.26的规
定。
7.3.5.3 设备帧起始时间配置应答
设备帧起始时间配置应答消息内容应符合附录D.13中表D.27的规定。
8 维护数据接口
维护数据上报接口
8.1.1 设备注册
8.1.1.1 概述
路侧激光雷达上电时或重新连接成功时应向上层系统注册自身设备信息功能，包括：设备ID、网关、
设备IP、端口号、MAC地址。当注册成功时上层系统会返回注册成功应答信息，收到应答后无需再上报。
如果应答失败或无应答，需连续上报三次。
8.1.1.2 设备注册请求
设备消息注册请求消息内容应符合附录D.14中表D.28的规定。
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8.1.1.3 设备注册应答
设备信息注册应答消息内容应符合附录D.14中表D.29的规定。
8.1.2 设备心跳
8.1.2.1 概述
路侧激光雷达和上层系统需要统一配置“心跳间隔”参数（默认心跳时间间隔90s），路侧激光雷
达需按“心跳间隔”定时向上层系统发送心跳消息，且上层系统收到心跳数据时返回心跳接收成功指令。
路侧激光雷达和上层系统需要统一配置“保活超时次数”（默认心跳超时次数3次），心跳消息接
收失败连续达到“保活超时次数”则认为对方下线。如果再重新上线，需要上报注册信息。
8.1.2.2 设备心跳请求
设备心跳请求消息内容应符合附录D.15中表D.30的规定。
8.1.2.3 设备心跳应答
设备心跳相应消息内容应符合附录D.15中表D.31的规定。上层系统也可以选择不进行应答。
8.1.3 设备运行状态主动上报接口
8.1.3.1 概述
此接口将周期性主动上报激光雷达的运行状态。
8.1.3.2 设备运行状态主动上报
设备运行状态主动上报请求消息内容应符合附录D.16中表D.32的规定。
维护参数查询接口
8.2.1 设备基本信息查询
8.2.1.1 概述
路侧激光雷达应提供生产设备厂商信息、设备型号、设备ID、当前设备的程序版本号等相关信息。
8.2.1.2 设备基本信息查询请求
设备基本信息查询请求是查询程序版本号及其它设备信息，由上层系统发送到路侧激光雷达，其消
息内容应符合附录D.17中表D.33的规定。
8.2.1.3 设备基本信息查询应答
设备基本信息查询应答是由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.17中表D.34
的规定。
8.2.2 网络参数查询
8.2.2.1 概述
路侧激光雷达应对外提供关于网络方面的参数信息，包括：IP地址(IPv4/IPv6)、子网掩码、本地
程序端口号、网关IP、子网掩码、目的IP、目的端口号、MAC地址等。
8.2.2.2 网络参数查询请求
网络参数查询请求是对网络基本参数进行查询，由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符
合附录D.18中表D.35的规定。
8.2.2.3 网络参数查询应答
网络参数查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.18中表D.36
的规定。
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8.2.3 设备运行状态查询接口
8.2.3.1 概述
根据数据状态内容判断路侧激光雷达是否异常。
8.2.3.2 设备运行状态查询请求
上层系统向路侧激光雷达发送设备运行状态查询请求，消息内容应符合附录D.19中表D.37的规定。
8.2.3.3 设备运行状态查询应答
设备运行状态查询应答消息内容同设备运行状态主动上报消息内容，应符合附录D.19中表D.38的
规定。
参数配置接口
8.3.1 广播恢复网络出厂参数
通过广播到各设备的IP后使其恢复出厂的网络参数。
8.3.1.1 广播恢复网络出厂参数请求
广播恢复网络出厂参数请求是通过本指令让设备恢复出厂的网络参数，本指令是通过向指定端口
广播的方式由上层系统向路侧激光雷达发送消息，其消息内容应符合附录D.20中表D.39的规定。设备根
据收到的消息中的mac地址来判断是否进行应答及进行重启操作。
8.3.1.2 广播恢复网络出厂参数应答
广播恢复网络出厂参数应答消息内容应符合附录D.20中表D.40的规定。
8.3.2 配置网络参数
8.3.2.1 概述
路侧激光雷达支持网络参数配置功能，当其接收到上层系统发送的网络参数配置指令后，应按照指
令内容对网络参数进行修改，修改内容包括：IPv4的IP地址、子网掩码、网关、本地端口、目的IP、目
的端口，IPv6的子网掩码、网关、LLA地址、GUA地址、目标地址等。
8.3.2.2 网络参数配置请求
网络参数设置请求是用于网络基本参数设置，由上层系统向路侧激光雷达发送网络参数设置请求
消息，其消息内容应符合附录D.21中表D.41的规定。
8.3.2.3 网络参数配置应答
网络参数配置应答数据信息应符合附录D.21中表D.42的规定。
8.3.3 配置数据上报频率
8.3.3.1 概述
路侧激光雷达支持配置结构化数据（交通参与者感知数据、交通事件数据、交通流量数据）上报的
频率。
8.3.3.2 配置数据上报频率请求
结构化数据上报频率请求消息内容应符合附录D.22中表D.43的规定。
8.3.3.3 配置数据上报频率应答
结构化数据上报频率应答消息内容应符合附录D.22中表D.44的规定。
维护管理接口
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8.4.1 设备重启
8.4.1.1 概述
路侧激光雷达可以接收重启指令，并返回重启是否就绪状态，以满足上层系统对设备的重启需求。
8.4.1.2 设备重启请求
设备重启请求由上层系统发送到路侧激光雷达设备，其消息内容应符合附录D.23中表D.45的规定。
8.4.1.3 设备重启应答
设备重启应答用于设备状态准备好，在重启之前回复，由路侧激光雷达发送到外部设备或系统消息，
其信息内容应符合附录D.23中表D.46的规定。
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附 A A A
录
（资料性）
数据接口命令号信息
表A.1规定了数据接口命令号。
表A.1 数据接口命令号分配表
序号 主类 一级子类 二级子类 主命令号 子命令号
1 设备管理 4.1.1 设备注册 0xa0 0x11
2 4.1.2 设备心跳 0xa0 0x21
3 设备参数信息 4.2.1 基本信息 0xa0 0x31
4 4.2.2 网络参数信息 0xa0 0x32
5 3.2.1 扫描频率信息 0xa0 0x33
6 3.2.2 角度分布信息 0xa0 0x34
7 3.2.3 设备时间同步能力和状态 0xa0 0x42
8 4.4.1 设备重启 0xa0 0x51
9 配置管理 4.3.1 广播恢复网络出厂参数 0xa1 0x11
10 4.3.2 配置网络参数 0xa1 0x21
11 3.3.1 配置扫描频率信息 0xa1 0x31
12 3.3.2 设备同步来源配置 0xa1 0x41
13 3.3.3 设备时间来源配置 0xa1 0x42
14 3.3.4 设备时间戳配置 0xa1 0x43
15 3.3.5 设备帧起始时间配置 0xa1 0x44
16 4.3.3 配置数据上报频率 0xa1 0x51
17 数据管理 3.1.1 原始点云数据
18 3.1.2 交通参与者感知数据 0xa2 0x21
19 3.1.3 交通事件数据 0xa2 0x31
20 3.1.4 交通流瞬时数据 0xa2 0x41
21 3.1.5 交通流统计数据 0xa2 0x42
22 故障诊断 4.1.3 设备运行状态 0xa3 0x11
12
T/ZGCSC 011—2024
附 B B B
录
（资料性）
交通事件类型分类与描述
表B.1规定了交通事件类型分类。
表B.1 表 B.1 交通事件类型分类与描述
交通事件类型 数据内容与描述维度
机动车违停 至少包含违停事件涉及到参与者 ID,违停的时间段、地点
机动车/非机动车逆行 至少包含逆行事件涉及到的参与者 ID,类型、逆行时间段、逆行 车道信息
专用车道占用 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型、被占用的专用道信息， 专用道占用时间段
机动车超速 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型，机动车超速行驶车道， 行驶速度，超速行驶时间段
违法掉头/压线 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型，事件发生的时间段，事 件发生地点或车道
行人横穿马路 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型，事件发生的时间段，事 件发生地点
闯红灯 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型，事件发生的时间段，事 件发生地点
占用公交车道 至少包含事件涉及到的参与者 ID，类型，事件发生的时间段，事 件发生地点
抛洒物 至少包含抛洒物事件发生的时间段，发生地点
交通事故 至少包含事件发生的时间段，事件发生地点
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T/ZGCSC 011—2024
附 C C C
录
（资料性）
违章类型对应违章值
表C.1规定了违章类型对应违章值。
表C.1 交通事件类型表
异常类型 类型值
机动车违停 1
非机动车逆行 2
机动车逆行 3
占用专用车道 4
行人在机动车道逗留 5
机动车超速 6
非机动车超速 7
机动车慢行 8
机动车压线 9
非机动车横穿马路 10
行人横穿马路 11
机动车横穿马路 12
机动车闯红灯 13
行人闯红灯 14
占用公交车道 15
变道 16