ICS 43.020
CCS T 09 4502
柳
州 市 地 方 标 准
DB4502/T 0060—2023
智能网联环卫车辆技术规范
Technical specification for intelligent connected sanitation vehicles
2023 - 12 - 15 发布
2024 - 01 - 15 实施
柳州市市场监督管理局 发 布
DB4502/T 0060—2023
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本文件由柳州市大数据发展局提出、归口并宣贯。
本文件起草单位：广西汽车研究院、柳州市东科智慧城市投资开发有限公司、中国信息通信研究院、
柳州汽车检测有限公司、广西汽车集团、珠海南方智运汽车科技有限公司、信通院车联网创新中心 (成
都) 有限公司、北京星云互联科技有限公司、中信科智联科技有限公司、城市之光（深圳）无人驾驶有
限公司。
本文件主要起草人：黄劼、李大川、张元方、覃桂林、张吉宇、贾晓东、吴宇涵、邓婷婷、梁鸿宇、
孙武能、罗风云、余冰雁、雷凯茹、杨硕、文明、黄伟、李小林、陆锡华、王金龙、王莹、陈星筑、柳
锐聪、叶磊、张冰、李龙杰、秦付华、李源。
I
DB4502/T 0060—2023
智能网联环卫车辆技术规范
1 范围
本文件界定了智能网联环卫车辆技术规范的术语和定义，规定了基本要求、技术要求、无人环卫车
功能要求、无人环卫车安全要求、智能环卫配套设施要求、远程运维平台功能要求、V2X要求、信息安
全要求等。
本文件适用于柳州市行政区域智能网联环卫车辆的技术规范。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB 4785 汽车及挂车外部照明和信号装置的安装规定
GB/T 5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件
GB/T 16754 机械安全 急停功能 设计原则
GB/T 16855.1 机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分：设计通则
GB/T 17454.2 机械安全 压敏保护装置 第2部分：压敏边和压敏棒的设计和试验通则
GB 18384 电动汽车安全要求
GB/T 19436.1 机械电气安全 电敏保护设备 第1部分：一般要求和试验
GB/T 25981 道路隔离装置清洗车
GB/T 26770 停车诱导信息集
GB/T 27544 工业车辆 电气要求
GB 28373 N类和O类罐式车辆侧倾稳定性
GB 38031 电动汽车用动力蓄电池安全要求
GB/T 40429 汽车驾驶自动化分级
GB/T 40861 汽车信息安全通用技术要求
GA/T 484 LED道路交通诱导可变信息标志
JB/T 7303 路面清扫车
JB/T 10856 扫路机
JT/T 1242 营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程
QC/T 54 洒水车
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
低速无人环卫车 low-speed sanitation vehicle
具备城市市容整理、清洁、清扫、清运等一种或多种自动化保洁功能，可自主完成指定道路、广场、
人行道等城市区域内的清洁作业，具备全流程无人干预作业能力的专用车辆。
注： 根据具体用途能分为清扫车、洗地车、洒水车、垃圾清运车等。
1
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3.2
紧急制动 emergency brake
低速无人环卫车运行期间由安全装置触发，即刻切断动力电源并实现机械制动的方式。
3.3
操作员 dispatcher
具有在相应时刻接管对应低速无人环卫车的能力，能够保证该车辆运行安全的、具有事先赋予的一
定车辆控制权限（如：运行、管理、运维或整备等权限）的人员。
注： 包括管理员、安全员、调度员、运维人员、现场操作人员和远程驾驶员等。
3.4
远程驾驶员 remote driver
可通过远程方式实时监控并通过手动方式直接干预和操作车辆的制动、加速、转向和换挡等操纵装
置的驾驶员，可以在车辆出现异常情况下对车辆进行远程接管，接管后实时执行部分或全部动态驾驶任
务的人员。远程操作员须取得相关认证。
3.5
接管 take over control
自动驾驶车辆出现故障或即将超出运营设计域或安全员（远程驾驶员）主动要求，由安全员或远程
驾驶员接管车辆执行动态驾驶任务。
3.6
远程控制 remote control
一种低速无人环卫车控制模式，在该种模式下，远程驾驶员不需要与车辆接触即可持续地控制车辆
的各种行为。
3.7
最小风险操作 minimal risk maneuver ;MRM
由低速无人环卫车触发和执行的应急规划或应急操作以实现最小的风险状态。
3.8
垃圾收集点 dumping site
无人环卫车在作业过程中可进行垃圾收集的固定站点，该站点需配置专用垃圾箱或其他垃圾收纳装
置。
4 技术要求
4.1
车辆设计最高车速：应不大于 32 km/h。
4.2
车辆最高作业速度：应不大于 15 km/h。
4.3
在以下使用环境中应正常使用：
—— 温度为-10℃～45℃；
—— 相对湿度为 10%～85%。
4.4 制动性能：空载情况下，车辆最高行驶速度下的制动距离应符合表 1 的规定。
表1 车辆制动性能要求
序号 类型 整备质量(kg) 制动初速度 空载制动减速度（m/s 2） 空载制动距离（m）
1 微型 m＜150 最高车速 3.8～5.0 ≤2.0
2 小型 150≤m＜1 300 最高车速 3.8～5.0 ≤4.0
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3 中型 1 300≤m＜2 000 最高车速 3.8～5.0 ≤5.0
4 大型 2 000≤m＜3 200 最高车速 3.8～5.0 ≤6.0
4.5
驻车要求：车辆至少应能在 15%的坡道上驻车并且不溜车。
4.6
爬坡度：车辆额定满载爬坡能力应不小于 15%。
4.7 防水等级：车辆外露的关键部件防水等级应不低于 IP65，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等
感知器件，以及储能、动力、传动部件等。
4.8
通过性能：至少应能通过 5 cm 高度的减速带或其他高于路面的交通基础设施。
4.9
声音警示要求：
a) 车辆应设置具有连续发声功能的扬声器，以在必要时发出声音警示，声音分贝根据工作环境
应控制在 45 db～90 db 之间；
b) 车辆应具备声音告警功能，低速提示音的设置应符合运行区域的噪声环保要求和车辆工作安
全需求，其工作应稳定可控。
4.10
灯光要求：
a) 车辆应配备左右转向灯、警示灯、倒车灯、制动灯、前后照明灯，并符合设计运行范围照明
条件的灯光配置，其数量和位置应按 GB 4785 执行；
b) 灯具应安装牢靠、完好有效，不允许因车辆振动而松脱、损坏、失去作用或改变光照方向；
c) 车辆不应安装遮挡外部照明和信号装置透光面的装置，除上述车辆必备灯具外，车辆其他外
部灯具不应闪烁；
d) 夜间作业的低速无人环卫车应设置必要的照明装置；
e) 在能见度小、车辆故障、交通事故、运行区域内临时停车等情况时，应自动开启警示灯以提
示行人或其他车；
f) 车辆作业时应开启警示灯、LED 显示或特效音乐等以示提醒。
4.11
安全防护要求：
a) 低速无人环卫车应具有限速功能或使用限速装置；
b) 低速无人环卫车与人体接近的车辆部位，应安装防止人体因触及而受到伤害的保护装置。
5 无人环卫车功能要求
5.1
自动驾驶能力要求
5.1.1 自动驾驶等级
5.1.1.1 低速无人环卫车不同驾驶自动化等级划分应符合 GB/T 40429 的驾驶自动化等级要求。
5.1.1.2 低速无人环卫车在进行 3 级自主行驶时，应通过持续人工监管以保障车辆、人员和场地安全。
5.1.1.3 低速无人环卫车在进行 4 级自主行驶时，应符合 4 级驾驶自动化最低操作能力的要求。
5.1.2 系统失效要求
低速无人环卫车自动驾驶系统应具备持续监测自主功能完整性的能力，评估系统能力是否符合当前
自动驾驶任务要求，如不符合则应发出人工接管提醒。
5.1.3 最低操作能力
5.1.3.1 低速无人环卫车的最低操作能力应能执行以下功能：
a) 按照预定路线完成行驶或作业路线；
3
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b) 持续检测运行环境中的危险情况；
c) 启动制动、转向，以避免或减轻与障碍物的碰撞；
d) 进行最小风险操作；
e) 对自动驾驶系统的故障信息进行有效提醒；
f) 在出现紧急情况时，向交通参与者提供警告。
5.1.3.2 未达到 4 级驾驶自动化等级能力的低速无人环卫车，在非作业状态下从停放地点到达作业地
点应采用其他符合交通法规的方式完成。
5.1.4 自主行驶功能要求
5.1.4.1 基础行驶能力
低速无人环卫车应具备速度控制、转向控制、循迹行驶、变道行驶、自主掉头等基础行驶能力。
5.1.4.2 最小风险操作
低速无人环卫车最小风险操作应符合以下任一条件时自动触发：
a) 检测到车辆无法解决的危险情况；
b) 检测到动态驾驶任务（DDT）性能相关的系统故障；
c) 失去安全关键的车辆与车辆、车辆与外界的信息交换（V2X）通信；
d) 检测到自动驾驶系统即将违反运行设计域（ODD）条件；
e) 未收到操作员的安全确认授权。
f) 系统应将其最小风险条件（MRC）的信息传达给操作员，操作员在确认低速无人环卫车安全性
的情况下，应按规程对车辆执行相关操作。
注： 最小风险条件是指当给定的行驶条件或环境不满足要求时，车辆执行最小风险操作（MRM）的条件，以降低发
生安全事故的可能性。
5.1.4.3 自主避障
5.1.4.3.1 低速无人环卫车在正常运行过程中，应具备对障碍物的识别能力；
5.1.4.3.2 低速无人环卫车应具备在行驶过程中，避免与障碍物相撞的能力。障碍物包括但不限于道
路上的标志标牌、交通信号与交通设施、行人、机动车、非机动车、动物等交通参与者，包含静止和动
态障碍物；
5.1.4.3.3 低速无人环卫车根据相应的应用场景，及职能管理部门和利益相关方的要求，可以增加额
外的障碍物识别要求。
5.1.4.4 紧急停车
当低速无人环卫车出现不能安全行驶或失控等紧急情况时，应在自动驾驶系统、远程驾驶舱、车身
或手动控制装置上均应具有使车辆紧急停车的功能。
5.1.4.5 定点泊车
低速无人环卫车应具备在指定位置自主泊车的能力，运行时应保证车辆安全。
5.1.4.6 碰撞防控
低速无人环卫车前向紧急制动功能的目标检测区域、碰撞预警、紧急制动、车内通信，以及后向碰
撞预警功能，应按JT/T 1242的要求执行，采取相应的防控措施。
4
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注： 碰撞防控指防止与前车发生碰撞事故，并对存在潜在碰撞的后方车辆进行警告。
5.1.4.7 侧翻防控
车辆应保证在其运行设计条件下以最大速度行驶不发生侧翻，侧倾稳定性要求及试验方法应按GB
28373的要求执行。
5.2
环境感知要求
5.2.1 周边环境感知能力
5.2.1.1 周边环境释义：通过环境感知设备能够探测到的，处于低速无人环卫车行驶路线上的即将抵
达的区域。
5.2.1.2 感知设施类型：
a) 道路及道路标线、路肩、路侧固定设施；
b) 机动车、非机动车、行人等交通参与方；
c) 道路施工、锥桶、围挡等临时道路管制设施。
5.2.1.3 行驶环境感知能力：通过车载感知设备感知低速无人环卫车在行驶或停车过程中的周边环境；
通过路侧感知设备感知低速无人环卫车在行驶路线上的周边环境。
5.2.2 盲区环境感知能力
5.2.2.1 盲区环境释义：通过车载或路侧设备无法探测到的，处于低速无人环卫车行驶路线上的、即
将抵达的区域。
5.2.2.2 感知目标：机动车、非机动车、行人及其他交通参与方。
5.2.2.3 感知目标类型：
a) 动态目标：低速无人环卫车行驶路线上的处于运动状态的目标；
b) 静态目标：低速无人环卫车行驶路线上的处于静止状态且无法转变为运动状态的目标；
c) 潜在目标：低速无人环卫车行驶路线上的当前处于非运动状态，但是未来可能会呈现运动状
态的目标。
5.2.2.4 盲区环境感知能力：通过车载感知设备感知低速无人环卫车行驶路线上的路侧设备无法探测
到的周边环境,通过路侧感知设备感知低速无人环卫车行驶路线上的车载设备无法探测到的周边环境。
5.3
一般作业功能要求
5.3.1 除自主行驶基本功能要求外，低速无人环卫车应能够完成自动唤醒、贴边作业、覆盖作业、自
动倾倒垃圾等作业功能要求，主要包括：
a) 当车辆处于关机状态时，应通过云端平台进行远程上电，实现车辆自动唤醒；
b) 按照作业任务规划，扫刷保持与路沿距离≤10 cm 进行贴边清扫作业，如有异物伸出路沿，车
辆应避免剐蹭；
c) 按照作业任务规划，车辆完成封闭路段内的全覆盖清扫作业，作业覆盖率应≥85%；
d) 车辆应能自动检测垃圾箱剩余可用容量，并在垃圾箱满时，自动前往指定地点进行垃圾倾倒。
注1：贴边作业是指为了保证作业效果，无人环卫车在作业路段上始终保持车辆与路沿以适当的相对位置而采取的
一种作业模式。
注2：覆盖作业是指无人环卫车对给定大范围区域中的所有主要面积都进行作业的一种作业模式。
5.3.2 低速无人环卫车在行驶和工作状态下，应能够判断道路宽度是否具备可通过性，并控制车辆底
盘及环卫机械设备协同动作，来完成穿过狭窄区域的动作。
5.3.3 低速无人环卫车在非工作状态下，如需在公开道路上行驶，应该达到 4 级驾驶自动化等级下的
5
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道路通行能力。
5.4
接管功能要求
5.4.1 本文件所涉及的车辆达到 4 级驾驶自动化等级能力的，均应具备本地接管能力和远程接管能力，
未达到 4 级驾驶自动化等级能力的，至少应具备本地接管能力，本地接管一般在测试和维护中使用，本
地接管应通过操作员和遥控设备的安全验证来确保接管的安全性。
5.4.2 远程接管应具备必要的安全身份认证，验证通过后方可进行远程控制，每次操作指令应具备完
整的日志记录，在车辆遇到紧急状况时使用。
5.4.3 进行远程接管时，车辆应具备安全的控车通道、安全的数据通道，并应具备满足远程控制接管
功能的通信能力，车辆应为紧急安全停车提供备份接管控制信道。远程驾驶员应对远程车辆的状态、运
行环境及接管后果有清晰认知，并按远程接管流程预案执行标准化操作。
5.4.4 当自动驾驶系统发出接管提醒时，操作员应能够直接接管车辆，当操作员进行紧急制动时，应
能直接接管车辆。
6 无人环卫车安全要求
6.1
作业安全要求
6.1.1 环境要求
6.1.1.1 风速应不大于 3m/s。
6.1.1.2 雾天作业，水平能见度应在（1.0～10.0）km 以内。
6.1.1.3 霾天作业，水平能见度应在（3.0～10.0）km 以内。
6.1.1.4 降雨量应＜10 mm/d（小雨）。
6.1.1.5 环境温度：-10℃～45℃。
6.1.1.6 相对湿度：10%～85%。
6.1.1.7 结冰期间，清扫保洁作业用水应添加环保型防冻材料。
6.1.1.8 不具备扫雪铲冰的无人环卫车，如遇降雪天气，全部暂停作业。
6.1.1.9 常规作业光照强度在 1 万 lux～10 万 lux 之间，如需夜间作业，应设有必要的照明装置。
6.1.1.10 车辆作业区域内应至少保证有 4G 信号和全球导航卫星系统 (GNSS)信号覆盖。
6.1.1.11 其他特殊天气，例如冰雹等天气，均不允许作业。
6.1.2 道路要求
6.1.2.1 平整、干燥的沥青路面、混凝土路面、花岗岩或砖石路面等，不应在非铺装路面作业。
6.1.2.2 道路表面无严重凹陷，最大凹陷落差应不大于 3 cm，负障碍宽度应不超过轮胎宽度的 1/3。
6.1.2.3 道路宽度应不小于最小清扫宽度。
6.1.2.4 道路两侧绿植未大量伸出路面、未覆盖路沿。
6.1.2.5 道路连接处落差应不大于 10 cm。
6.1.2.6 交通标识、标志线清晰可见，不应在无道路交通标线区域作业。
6.1.2.7 其他特殊条件不应作业（如：专用车道、应急车道、存在可变信号标志等）。
6.1.3 作业要求
6.1.3.1 低速无人环卫车如需在人行道行驶或作业，应与作业地区的城市道路人行道设施设置技术要
求相匹配。
6
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6.1.3.2 低速无人环卫车在作业过程中，车辆负载应不得高于车辆最大作业载重限制，并提供超重报
警功能。
6.1.3.3 运营单位应能提供应对突发事件的应急作业预案，如遇道路环境突发事件应按要求进行作业。
6.2
整车安全要求
6.2.1 机械安全要求
6.2.1.1 外观和结构安全要求
6.2.1.1.1 一般要求
低速无人环卫车整车及其专用作业装置应符合JB/T 7303、JB/T 10856、QC/T 54、GB/T 25981的要
求。
6.2.1.1.2 车体结构
6.2.1.1.2.1 低速无人环卫车本体应保证在正常运行时产生的扭曲和变形量不会引发功能故障和安全
风险。
6.2.1.1.2.2 本体覆盖件的形状应避免可能引发的危险，同时应具有适当的强度，以防止与其他物体
发生碰撞时产生功能故障。
6.2.1.1.3 驱动轮与从动轮
驱动轮与从动轮应分别考虑驱动力及承载力的安全要求。
6.2.1.2 防护装置
6.2.1.2.1 一般要求
6.2.1.2.1.1 在车辆的主要运行方向上应设有防护装置。
6.2.1.2.1.2 在自动模式下，防护装置的检测范围应至少要涵盖车体自身及其负载的宽度。
6.2.1.2.1.3 防护装置应保持开启状态，只有在完成安全风险评估的前提下，防护装置才允许被关闭。
6.2.1.2.1.4 防护装置的相关安全控制部件应符合 GB/T 16855.1 的要求。
6.2.1.2.2 接触式防护装置
6.2.1.2.2.1 应符合 GB/T 17454.2 的要求。
6.2.1.2.2.2 应防止当低速无人环卫车与人或物体发生碰撞时产生的伤害或故障，在接触式防护装置
的接触面上，不允许直接使用对人有潜在危险的材料或结构。
6.2.1.2.2.3 当低速无人环卫车与人或障碍物发生碰撞时，接触式防护装置触发力应小于 250 N。
6.2.1.2.2.4 不许有安全死角，接触式防护装置的任何部位受到压缩性接触时，均能发出使低速无人
环卫车停止的信号。当其被压缩至极限位置时，静止力不应超过 400 N。
6.2.1.2.2.5 装置底边缘距地面的高度不应高于车体边缘最低点，应能保证与人体正常接触，其本身
不会对人体造成伤害。
6.2.1.2.3 非接触式防护装置
6.2.1.2.3.1 应符合 GB/T 19436.1 的要求。
6.2.1.2.3.2 应设置减速区和紧急停止区。
6.2.1.2.3.3 应确保车辆在与其它障碍物接触之前停车(不包括从侧面突然闯入紧急停止区)。
7
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6.2.1.2.3.4 应确保对应用环境中的特征物均能可靠检测。
6.2.2 电气安全要求
6.2.2.1 通用电气安全要求
6.2.2.1.1 接地
低速无人环卫车高低压地线需有效隔离，避免出现信号串扰与系统的相互冲击。
6.2.2.1.2 绝缘
常态下，低速无人环卫车的电源电路、控制电路与外露可导电部件之间的绝缘电阻值应大于20 MΩ，
淋水和涉水后，绝缘电阻值应大于2 MΩ。
6.2.2.1.3 保护电路与系统安全分析
6.2.2.1.3.1 在低速无人环卫车设计时，应对控制部件故障或程序故障产生的潜在危险进行分析，适
当增加保护电路。
6.2.2.1.3.2 低速无人环卫车急停时的反向电动势及反向电流不应对其本身产生影响。
6.2.2.1.3.3 低速无人环卫车电池管理系统应将电池保持在其正常工作电压阈值范围内进行充电或放
电，如果超过正常限值，应限制或关闭充电或放电。
6.2.2.1.3.4 对低速无人环卫车运行环境的安全要求进行系统安全分析，应选择符合的安全防护等级。
6.2.2.1.4 传感器与控制器
6.2.2.1.4.1 用于障碍物检测的接触式或非接触式防护装置应确保实际工况下的可靠性。
6.2.2.1.4.2 控制器应具有独立的运行安全监控设计，当控制失效时，应确保车辆处于停止状态。
6.2.2.1.4.3 导航传感器在失效的情况下，应确保不再采用失效位置信息。
6.2.2.1.5 电磁兼容性要求
低速无人环卫车电磁兼容应符合GB 18384的规定。
6.2.2.2 急停装置
6.2.2.2.1.1 急停装置应符合 GB/T 16754 规定的 0 类停止或 1 类停止。
6.2.2.2.1.2 急停装置控制系统的安全相关部件应符合 GB/T 16855.1 中 3 类，PLr 等级要求。
6.2.2.2.1.3 急停装置恢复后，应经人工确认复位，车辆才能恢复急停前的状态，急停装置复位不能
导致额外风险发生，急停装置的设计要求应满足 GB/T 16754 的要求。
6.2.2.2.1.4 急停装置应位于操作员容易触及的范围内。
6.2.2.2.1.5 车身应至少具备一个急停按钮并有清晰标志。
6.2.2.2.1.6 生产过程中，容易被操作人员误碰的急停按钮应增加保护措施。
6.2.2.2.1.7 禁止为急停按钮应设计屏蔽回路。
6.2.2.3 制动装置
6.2.2.3.1 一般要求
6.2.2.3.1.1 对安全防护等级达到 C 级及以上的低速无人环卫车应安装制动装置。
6.2.2.3.1.2 低速无人环卫车的制动方式应包括紧急制动、行车制动、驻车制动、失电制动。
6.2.2.3.1.3 在失去速度控制或失去转向控制时应启动。
8
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6.2.2.3.1.4 应确保低速无人环卫车能够在防护装置保护范围内停止(考虑负载、摩擦、坡度和磨损等
因素)。
6.2.2.3.1.5 在最大运行坡度上，应能使低速无人环卫车在其额定负载状态下保持静止。
6.2.2.3.2 紧急制动
紧急制动器应采用机械装置，并需要来自制动器外部的动力来释放。在自动运行时，由安全装置触
发该制动器启动和停止，应在低速无人环卫车与障碍物撞击之前使车辆停车。
6.2.2.3.3 行车制动
行车制动用于减速或停车，可以是驻车制动器或紧急制动器的一部分或全部。
6.2.2.3.4 驻车制动
6.2.2.3.4.1 驻车制动器应是行车制动器或紧急制动器的一部分或全部。
6.2.2.3.4.2 当低速无人环卫车停止时，应启动驻车制动器，以防止因外力或地面坡度造成车辆的意
外移动。
6.2.2.3.5 失电制动
当低速无人环卫车在运行过程中断电时，应启动失电制动器，以保证其安全制动。
6.2.2.4 手动控制装置
6.2.2.4.1 一般要求
6.2.2.4.1.1 手动控制装置应具备控制车辆行驶方向和行驶速度的功能。
6.2.2.4.1.2 当手动控制装置的行驶方向控制功能复位时，应自动触发停车功能。
6.2.2.4.1.3 手动模式下低速无人环卫车的运行速度不应大于 2.0 m/s。
6.2.2.4.1.4 手动控制装置应安全可靠，以防意外激活。
6.2.2.4.1.5 低速无人环卫车应优先采用无线遥控式手动控制装置。
6.2.2.4.2 无线遥控式手动控制装置
6.2.2.4.2.1 应符合无线电管理要求及 GB/T 5226.1 的要求。
6.2.2.4.2.2 无线遥控信号的传输范围应至少满足操作者与低速无人环卫车之间保持足够的安全距离，
并能够看清行驶方向的道路。
6.2.2.4.2.3 当一台以上的低速无人环卫车在同个区域内以手动模式运行时，无线遥控应不能相互干
扰。
6.2.2.4.2.4 无线遥控式手动控制装置应具备连接状态显示功能。
6.2.2.5 声光告警装置
6.2.2.5.1 一般要求
6.2.2.5.1.1 在自动模式开始运行前，声光告警装置应开启工作，提醒周围人员离开。
6.2.2.5.1.2 正常运行出现故障及产生安全风险时，车辆应能发出声、光警报以示提醒。
6.2.2.5.2 警示灯
6.2.2.5.2.1 应符合 GB/T 5226.1 的要求。
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6.2.2.5.2.2 安装位置及亮度应易于被观察到。
6.2.2.5.3 声音报警器
6.2.2.5.3.1 定期检查声音报警器的音量，音量水平应由实际工况确定。
6.2.2.5.3.2 应考虑实际应用环境噪声，与背景噪音有明显区分。
6.2.2.6 电池和连接器
6.2.2.6.1 电池
低速无人环卫车使用的电池或电池组应符合GB/T 31485的要求。
6.2.2.6.2 连接器
6.2.2.6.2.1 在非充电状态时，充电连接器与电池不应导通。
6.2.2.6.2.2 若低速无人环卫车的充电连接器不符合 GB/T 27544 的要求，则低速无人环卫车应在充电
机关闭充电输出端后才能离开。
6.2.2.6.2.3 充电连接电缆应具有与额定电压相适应的绝缘性能。
6.2.2.6.2.4 应对充电连接电缆加以保护，以避免直接接触发热部件或移动部件。
6.2.2.6.2.5 充电连接器应具备短路保护功能，以避免因短路造成的危险。
6.2.3 控制安全要求
6.2.3.1 整车控制模式
6.2.3.1.1 自动驾驶系统关闭
在自动驾驶系统关闭的状态下，低速无人环卫车不应执行动态驾驶任务的任何操作，但可被遥控模
式或远程驾驶模式接管，被接管前车辆应处于驻车状态。
6.2.3.1.2 自动驾驶系统激活
在低速无人环卫车自动驾驶系统激活状态下，车辆执行动态驾驶任务。进入自动驾驶模式前，车辆
应：
a) 验证运行设计域条件是否得到满足，以便能够激活自动驾驶系统；
b) 处于驻车状态。
6.2.3.1.3 遥控模式
车辆具备本地遥控接管能力，遥控模式具有最高控制优先级，能随时接管并控制车辆。
6.2.3.1.4 远程驾驶模式
车辆应具备远程驾驶接管能力，在获得授权的情况下，当车辆处于自动驾驶模式或待命状态时，能
被远程驾驶接管控制。
6.2.3.2 电源系统
6.2.3.2.1 低速无人环卫车的电池均应配备电池管理系统，并应符合 GB 38031 的安全要求，电源管理
系统应能实时监控低压及高压电池的状态，当低压蓄电池剩余电池容量过低时，高压系统应能及时为蓄
电池充电，以防蓄电池亏电。
6.2.3.2.2 当动力电池出现故障时，应能及时反馈故障信息及故障等级，当出现严重故障时，车辆应
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立即切断电源并停车。
6.2.3.2.3 车辆应具备网络管理系统，能够支持远程唤醒、充电唤醒及严重故障唤醒等功能。
6.2.3.3 线控系统
6.2.3.3.1 整车控制系统
低速无人环卫车整车控制系统负责整车的行驶安全、模式切换、故障诊断、软件刷新及整车的电源
管理，当车辆出现紧急状况时（例如碰撞、动力电池严重故障等），整车控制系统应能及时切断电源，
限制动力输出并使车辆驻车。
6.2.3.3.2 转向系统控制
低速无人环卫车线控转向系统出现非预期转向时，车辆应能主动急停，当转向系统出现故障时，应
能及时反馈故障信息并提醒。
6.2.3.3.3 行车制动系统控制
6.2.3.3.3.1 低速无人环卫车制动装备的设计、制造和安装应保证车辆在正常使用中，无论受到何种
振动，都应能符合以下要求：
a) 制动装备的设计、制造和安装应使其具有抗腐蚀相抗老化能力；
b) 制动装备的效能不应受磁场或电场的不利影响；
c) 制动管路应为专用的耐腐蚀的高压管路，安装应保证具有良好的连续功能、足够的长度和柔
性，以适应与之相连接的零件所需要的正常运动，而不致造成损坏；
d) 制动管路应有适当的安全防护，以避免擦伤、缠绕或其他机械损伤，同时应避免安装在可能
与机动车排气管或任何高温源接触的地方；
e) 制动软管不应与其他部件干涉且不应有老化、开裂、被压扁、鼓包等现象；
f) 其他气动装置在出现故障时不应影响制动系统的正常工作。
6.2.3.3.3.2 线控行车制动系统应支持目标车速和目标油门开度控制，当车速失效时，行车制动系统
能保证车辆安全、稳定停车；
6.2.3.3.3.3 当行车制动系统失效时，车辆应提供另外的一套制动装置，保证车辆能安全、迅速、有
效停车；
6.2.3.3.3.4 当行车制动系统故障时，应能够及时反馈故障信息并发出提醒。
6.2.3.3.4 驻车制动系统控制
6.2.3.3.4.1 低速无人环卫车应具有线控驻车制动装置，支持状态信号反馈、故障诊断和软件更新。
6.2.3.3.4.2 驻车制动系统的工作部件应能通过纯机械装置锁住，能在上、下坡道上保持静止状态。
6.2.3.3.4.3 线控驻车系统应支持总线请求驻车及释放控制，驻车系统应符合车辆满载时在≤15%的坡
道上保持驻车，不出现溜坡现象。
6.2.3.3.4.4 当驻车制动系统启动或者解除时，云端应能同步车辆驻车状态。
6.2.3.3.4.5 当驻车制动系统故障时，应能及时反馈故障信息并提醒，禁止执行一切动态驾驶任务。
6.2.3.3.4.6 切断电源后，车辆应立即停车并且不能产生由自身驱动系统造成的非预期行驶。
6.2.3.3.5 驱动系统控制
6.2.3.3.5.1 低速无人环卫车驱动系统电机在启动、停止和运行过程中都应平稳、无抖动现象。
6.2.3.3.5.2 驱动系统电机防护等级要求应达到 IP67。
6.2.3.3.5.3 驱动系统应能实时反馈电机的电压、电流、转速、扭矩、温度等参数。
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6.2.3.3.5.4 驱动系统应能检测电机的故障，并将故障信息实时上传云端。
6.2.3.4 自动驾驶域
低速无人环卫车在自动驾驶模式下，应具备对自动驾驶相关的软硬件状态监控能力，当系统判断软
硬件异常时，应根据故障等级予以相应处理，对于影响车辆运行的严重故障，应立即执行紧急停车，同
时将故障信息上传云端并提醒。
6.2.3.5 故障诊断
6.2.3.5.1 低速无人环卫车所有电气设备及作业机构应具有故障自检的能力，当车辆发生故障时，根
据故障等级予以相应的故障处置；对于直接影响车辆运行的严重故障，车辆应能立即停车并发出相应提
醒，例如灯光提醒，同时将故障信息实时上传云端并提醒；
6.2.3.5.2 至少应能记录故障事件发生前后 15s 内的数据，车载本地数据存储时间应不少于 12 d，并
应在故障发生 24 h 内上传云端备份，远程存储时间应不少于 60 d。
7 智能环卫配套设施要求
7.1
停车点
运营单位应为车辆提供一处长度和宽度至少相较车长应大于0.5 m，相较车宽应大于1 m的长方形区
域供车辆停靠。
注： 停车点是指无人环卫车停车的专用区域，车辆可在该区域停放。
7.2
垃圾收集点
运营单位应根据实际情况，在车辆作业区域内设置数个垃圾收集点，垃圾收集点内垃圾收集容器的
容量应视情配置，最低不应低于车辆自带垃圾箱容积的2倍。
7.3
综合工作站
运营单位应为车辆提供一处固定专用工作站，以便为车辆进行充电、加水、日常维护保养和清洁等。
注： 综合工作站是指用于无人环卫车充电、加水、排水的专用工作站，亦可用于无人环卫车的临时停靠。
8 程运维平台功能要求
8.1
基本要求
低速无人环卫车在运营期间，应配备远程运维平台，远程运维平台应至少需要包含以下基本功能，
包括实时监控、远程操控、运营调度和数据记录。
8.2
实时监控
应能提供低速无人环卫车的实时运行状态和运行环境情况，包括车辆任务信息、车辆基本状态信息、
车辆报警信息等，以及时对异常状态车辆进行处置，确保车辆正常运营。
8.3
远程操控
应能通过云端对车辆进行远程上电、远程下电和远程任务下发等操作，同时当车辆出现紧急状况时，