CWA
A
ICS 25.160.30 CCS J 64
准
体
标
团
T/CWAN 00352021
机器人型钢切割生产线
Robot cutting line for shape steel
2021-11-23发布
2021-12-31实施
中国焊接协会发布 T/CWAN 0035—2021
目 次
前言范围
II
1 2
规范性引用文件 3 术语和定义
型号.... 5 基本参数 6 技术要求检验方法
4
7 8 验收规则 9
Y
C
标志、标签、包装、技术文件、运输及贮存 T/CWAN0035—2021
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起
草。
本文件由中国焊接协会提出并归口。 本文件起草单位：宁波金凤焊割机械制造有限公司、芜湖行健智能机器人有限公司、江苏博大数控
成套设备有限公司、DIG自动化工程（武汉）有限公司、山东凯斯锐智能装备有限公司、河北创力机电科技有限公司、山东艾西特数控机械有限公司、机械工业火焰切割机械产品质量监督检测中心、哈尔滨焊接研究院有限公司。
本文件主要起草人：李乃健、王宗义、谢伟新、安星光、朱丰勤、李旭、王茂忠、王智新、赵松柏、 李爱民、杨悦。
II T/CWAN0035—2021
机器人型钢切割生产线
1范围
本文件规定了机器人型钢切割生产线的分类、型号、基本参数、技术要求和检验方法等内容。 本文件适用于机器人型钢切割生产线的试验和验收。 本文件中的型钢主要是指H型钢、船用球扁钢、角钢、槽钢，也可在适当范围内切割方管。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB9448焊接与切割安全 GB/T5226.1机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1：2016，IDT） GB/T8923.1涂覆涂料前钢材表面处理表面清洁度的目视评定第1部分：未涂覆过的钢材表面和全
面清除原有涂层后的钢材表面的锈蚀等级和处理等级（ISO8501-1:2007，IDT）
JB/T10045热切割质量和几何技术规范（ISO9013：2002，MOD）
3术语和定义
GB/T3375界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
1. 1
机器人型钢切割生产线robotcuttinglineforshapesteel 机器为框式封闭结构采用机器人切割方式，割炬沿机器人多轴合成的轨迹运动，主要用于H型钢、
角钢、槽钢、船用球扁钢、方管等各类型钢的端部锁口、腹板开孔、连接孔等工艺加工切割。
4型号
机器人型钢切割生产线型号由英语字母和阿拉伯数字等组成，字母和数字意义如下： XXX-
最大加工宽度(mm) 机器人型钢切割生产线
5基本参数 T/CWAN0035—2021
5.1适用型钢（H型钢）加工尺寸范围：
a）H型钢腹板宽度范围：150mm-1000mm； b）H型钢翼板高度范围：150mm-500mm。
5.2适用型材（球扁钢）加工尺寸范围：
a）型材宽度范围：100mm-400mm； b）型材加工长度：1200mm-12000mm
5.3方管的加工范围：不小于150mmX50mm，不大于300mm300mm。 5.4条板加工宽度尺寸范围：150mm-500mm 5.5加工长度也可由供需双方商定。
6技术要求
6.1制造要求
产品应符合本文件要求，按照经制造厂规定程序批准的图样和技术文件制造。 6.2安装精度 6.2.1送料导轨与输入滚道侧向平行度偏差，相临近定位轮距间允差≤0.5mm，全长允差≤2mm。 6.2.2 2送料导轨与输入滚道平面平行度偏差，相近滚轮距间允差≤0.5mm/1000mm，全长允差≤2mm 6.2.3主机滚道平面度≤0.5mm/1000mm。 6.2.4主滚道与输入、输出滚道面的高度允差≤2mm。 6.3额定行程 6.3.1主机水平夹紧行程应大于额定切割宽度50mm。 6.3.2主机上下切割行程应大于额定切割高度50mm。 6.3.3机械手送料行程应大于额定切割长度100mm。 6.4工作精度 6.4.1送料机械手重复定位精度≤±0.25mm/1000mm。 6.4.2切割机器人臂重复运动定位精度≤±0.06mm。 6.4.3送料定位精度≤±1mm。 6.4.4切割试验：切割后的工件表面切割质量和尺寸偏差等级，应依据JB/T10045标准由供需双方协商确定。 6.5气路 6.5.1气路应能保证额定切割厚度的供气流量和供气压力。 6.5.2切割机配备的管路密封性应符合GB9448相关要求。 6.6电气控制 6.6.1控制电路要经绝缘试验，应符合GB/T5226.1中的要求。 6.6.2控制系统的设计和制造，应符合GB/T5226.1标准。 6.6.3网路电压波动小于或等于丑0%时，割炬运行速度变化率应小于或等于丑0%。 6.7表面涂装
2 T/CWAN0035—2021
6.7.1零部件表面在实施防腐处理前，应彻底清除表面铁锈、氧化皮、焊渣、油污、灰尘等。 6.7.2所有焊件表面采用喷砂除锈，除锈等级达到Sa2.5级。 6.7.3涂装前进行表面防锈处理，防锈等级Sa21/2级，符合GB/T8923.1标准。 6.7.4总漆膜（塑膜）厚度不小于130μm。 6.7.5涂装颜色按双方协商执行。
7检验方法
7.1安装精度的检验 7.1.1送料导轨与输入滚道轮距间侧向平行度按图1所示方法检验。在送料导轨连接板上装一百分表，将百分表触头压在定位滚轮母线上，然后将百分表移至下一个定位滚轮，读出百分表偏差值应符合6.2.1 要求。
江
图1送料导轨与输入滚道侧向平行度的检验
7.1.2送料导轨与输入滚道平面平行度按图2所示方法检验。在送料导轨连接板上装一百分表，将百分表触头压在主机滚简母线上，检测滚筒两端的偏差，然后将首分表移至下一个滚筒，用7.1.1同样的方法检测，读出百分表偏差值应符合6.2.2要求
图2送料导轨与输入滚道平面平行度的检验
7.1.3主机滚道平面度的检验，在主机切割机器人的割炬上装一百分表，将百分表触头压在滚筒母线上，机器人按滚简宽度和中心距检测四角点，读出百分表偏差值应符合6.2.3要求。 7.1.4主滚道与输入、输出滚道面高度允差的检验，将0.5mm的钢丝拉紧并固定在输入、输出滚道的两端，用塞尺测量钢丝与输入滚筒、钢丝与输出链排之间的间隙，应符合6.2.4要求。 7.2额定行程的检验 7.2.1用钢卷尺测量主机水平、压辊的夹紧有效行程，并分别符合6.3.1和6.3.2的要求。 7.2.2用钢卷尺测量机械手送料有效行程，并符合6.3.3的要求。
3 T/CWAN 00352021
7.3工作精度的检验 7.3.1在送料移动架端部导轨上装一百分表，将百分表触头压在移动架端部，机器以6000mm/min的速度向前移动1000mm再回至起点。纵向至少在导轨两端和中间位置分别检验，送料机械手的重复精度应符合6.4.1的要求。 7.3.2切割机器人臂重复运动定位精度按图3所示，在切割区域内的相邻两滚筒上放一平板，在平板上的合适位置装一百分表，百分表触头分为上下、前后、左右三个方向，每次将机器人臂上的割炬压在百分表触头上，切割机器人臂按设定的运动轨迹运动后回至起始点，重复上述动作分别完成上下、前后、 左右三个方向的检测，分别读出百分表偏差值，应符合6.4.2要求。
片
图3切割机械手重复运动定位精度的检验
7.3.3送料定位精度检验，送料机械手夹持大于1000mm长的工件，以12000mm/min速度快速送至机器定位基点，将百分表触头压在工件端部，送料机械手夹住工件快速退回到启始位置。重复上述运动（应不少于三次），读出百分表偏差值应符合6.4.3要求。 7.4切割试验 7.4.1材料规格：25-37#球扁钢。切割形式：前端T21，中间1个Φ50mm流水孔、后端T22，切割长度2000mm。切割坡口、尺寸精度、切割表面质量应符合6.4.4要求。球扁钢切割示例见图4。
2000
/S3
Φ 50
260
R25
R25
.80
1000
图4球扁钢切割示例
7.4.2材料规格：H350x75×7×9mmH型钢。切割形式：前端等高交口(带锁口)，后端等高相交(带锁口），切割长度3000mm。切割坡口、尺寸精度、切割表面质量应符合6.4.4要求。型钢切割示例见图5。
4 T/CWAN0035—2021
400,84 R25
R25 R25
R25
84
3000
图5型钢切割示例
7.4.3试样形式也可由供需双方商定确定。 7.5气密性检验
气路系统按规定的1.5倍工作压力通入不含油脂的清洁空气或氮气，在气阀关闭状态下用皂液法检查所有连接处应无漏气现象。 7. 6 电气控制检验
用500V兆欧表检测时，机箱与电源插头的绝缘电阻应大于1MQ。 7.7表面涂装检验 7.7. 1 目视检查：涂装表面应无杂质、气泡、流挂、压痕、碰伤等现象。 7.7.2用测厚仪测量总漆膜（塑膜）厚度应不小于130um。 7.7.3 目视检查：用标准色板对照表面涂装颜色无明显色差。
8验收规则
8.1机器人型钢切割生产线出厂前每台（套）应进行逐项检验，检验合格后方可出厂。 8.2用户验收时，可在其指定的安装地点安装完毕后，根据本标准和相关技术协议对各项数据性能进行检验或抽检，由用户现场监督。也可选用下列方式进行验收：
用户可根据有关检测机构出具的检验报告验收；
a)
b) 用户可委托有关检测机构代为验收。 8.3用户如有特殊要求可按相关技术协议进行检验
9标志、标签、包装、技术文件、运输及贮存
9.1标志、标签：机器人型钢切割生产线的气路、电路接口及危险部位应有明显标志，产品标牌应标出型号、名称、出厂日期、产品编号、主要技术参数、厂名和厂址等内容。 9.2包装箱应有防雨、防震措施，表面注明产品名称、防倒标志、吊装位置、箱体尺寸及重量。 9.3随机提供的技术文件至少应有：
a）装箱清单；
5 CWA
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准
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标
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机器人型钢切割生产线
Robot cutting line for shape steel
2021-11-23发布
2021-12-31实施
中国焊接协会发布 T/CWAN 0035—2021
目 次
前言范围
II
1 2
规范性引用文件 3 术语和定义
型号.... 5 基本参数 6 技术要求检验方法
4
7 8 验收规则 9
Y
C
标志、标签、包装、技术文件、运输及贮存 T/CWAN0035—2021
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起
草。
本文件由中国焊接协会提出并归口。 本文件起草单位：宁波金凤焊割机械制造有限公司、芜湖行健智能机器人有限公司、江苏博大数控
成套设备有限公司、DIG自动化工程（武汉）有限公司、山东凯斯锐智能装备有限公司、河北创力机电科技有限公司、山东艾西特数控机械有限公司、机械工业火焰切割机械产品质量监督检测中心、哈尔滨焊接研究院有限公司。
本文件主要起草人：李乃健、王宗义、谢伟新、安星光、朱丰勤、李旭、王茂忠、王智新、赵松柏、 李爱民、杨悦。
II T/CWAN0035—2021
机器人型钢切割生产线
1范围
本文件规定了机器人型钢切割生产线的分类、型号、基本参数、技术要求和检验方法等内容。 本文件适用于机器人型钢切割生产线的试验和验收。 本文件中的型钢主要是指H型钢、船用球扁钢、角钢、槽钢，也可在适当范围内切割方管。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB9448焊接与切割安全 GB/T5226.1机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1：2016，IDT） GB/T8923.1涂覆涂料前钢材表面处理表面清洁度的目视评定第1部分：未涂覆过的钢材表面和全
面清除原有涂层后的钢材表面的锈蚀等级和处理等级（ISO8501-1:2007，IDT）
JB/T10045热切割质量和几何技术规范（ISO9013：2002，MOD）
3术语和定义
GB/T3375界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
1. 1
机器人型钢切割生产线robotcuttinglineforshapesteel 机器为框式封闭结构采用机器人切割方式，割炬沿机器人多轴合成的轨迹运动，主要用于H型钢、
角钢、槽钢、船用球扁钢、方管等各类型钢的端部锁口、腹板开孔、连接孔等工艺加工切割。
4型号
机器人型钢切割生产线型号由英语字母和阿拉伯数字等组成，字母和数字意义如下： XXX-
最大加工宽度(mm) 机器人型钢切割生产线
5基本参数 T/CWAN0035—2021
5.1适用型钢（H型钢）加工尺寸范围：
a）H型钢腹板宽度范围：150mm-1000mm； b）H型钢翼板高度范围：150mm-500mm。
5.2适用型材（球扁钢）加工尺寸范围：
a）型材宽度范围：100mm-400mm； b）型材加工长度：1200mm-12000mm
5.3方管的加工范围：不小于150mmX50mm，不大于300mm300mm。 5.4条板加工宽度尺寸范围：150mm-500mm 5.5加工长度也可由供需双方商定。
6技术要求
6.1制造要求
产品应符合本文件要求，按照经制造厂规定程序批准的图样和技术文件制造。 6.2安装精度 6.2.1送料导轨与输入滚道侧向平行度偏差，相临近定位轮距间允差≤0.5mm，全长允差≤2mm。 6.2.2 2送料导轨与输入滚道平面平行度偏差，相近滚轮距间允差≤0.5mm/1000mm，全长允差≤2mm 6.2.3主机滚道平面度≤0.5mm/1000mm。 6.2.4主滚道与输入、输出滚道面的高度允差≤2mm。 6.3额定行程 6.3.1主机水平夹紧行程应大于额定切割宽度50mm。 6.3.2主机上下切割行程应大于额定切割高度50mm。 6.3.3机械手送料行程应大于额定切割长度100mm。 6.4工作精度 6.4.1送料机械手重复定位精度≤±0.25mm/1000mm。 6.4.2切割机器人臂重复运动定位精度≤±0.06mm。 6.4.3送料定位精度≤±1mm。 6.4.4切割试验：切割后的工件表面切割质量和尺寸偏差等级，应依据JB/T10045标准由供需双方协商确定。 6.5气路 6.5.1气路应能保证额定切割厚度的供气流量和供气压力。 6.5.2切割机配备的管路密封性应符合GB9448相关要求。 6.6电气控制 6.6.1控制电路要经绝缘试验，应符合GB/T5226.1中的要求。 6.6.2控制系统的设计和制造，应符合GB/T5226.1标准。 6.6.3网路电压波动小于或等于丑0%时，割炬运行速度变化率应小于或等于丑0%。 6.7表面涂装
2 T/CWAN0035—2021
6.7.1零部件表面在实施防腐处理前，应彻底清除表面铁锈、氧化皮、焊渣、油污、灰尘等。 6.7.2所有焊件表面采用喷砂除锈，除锈等级达到Sa2.5级。 6.7.3涂装前进行表面防锈处理，防锈等级Sa21/2级，符合GB/T8923.1标准。 6.7.4总漆膜（塑膜）厚度不小于130μm。 6.7.5涂装颜色按双方协商执行。
7检验方法
7.1安装精度的检验 7.1.1送料导轨与输入滚道轮距间侧向平行度按图1所示方法检验。在送料导轨连接板上装一百分表，将百分表触头压在定位滚轮母线上，然后将百分表移至下一个定位滚轮，读出百分表偏差值应符合6.2.1 要求。
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图1送料导轨与输入滚道侧向平行度的检验
7.1.2送料导轨与输入滚道平面平行度按图2所示方法检验。在送料导轨连接板上装一百分表，将百分表触头压在主机滚简母线上，检测滚筒两端的偏差，然后将首分表移至下一个滚筒，用7.1.1同样的方法检测，读出百分表偏差值应符合6.2.2要求
图2送料导轨与输入滚道平面平行度的检验
7.1.3主机滚道平面度的检验，在主机切割机器人的割炬上装一百分表，将百分表触头压在滚筒母线上，机器人按滚简宽度和中心距检测四角点，读出百分表偏差值应符合6.2.3要求。 7.1.4主滚道与输入、输出滚道面高度允差的检验，将0.5mm的钢丝拉紧并固定在输入、输出滚道的两端，用塞尺测量钢丝与输入滚筒、钢丝与输出链排之间的间隙，应符合6.2.4要求。 7.2额定行程的检验 7.2.1用钢卷尺测量主机水平、压辊的夹紧有效行程，并分别符合6.3.1和6.3.2的要求。 7.2.2用钢卷尺测量机械手送料有效行程，并符合6.3.3的要求。
3 T/CWAN 00352021
7.3工作精度的检验 7.3.1在送料移动架端部导轨上装一百分表，将百分表触头压在移动架端部，机器以6000mm/min的速度向前移动1000mm再回至起点。纵向至少在导轨两端和中间位置分别检验，送料机械手的重复精度应符合6.4.1的要求。 7.3.2切割机器人臂重复运动定位精度按图3所示，在切割区域内的相邻两滚筒上放一平板，在平板上的合适位置装一百分表，百分表触头分为上下、前后、左右三个方向，每次将机器人臂上的割炬压在百分表触头上，切割机器人臂按设定的运动轨迹运动后回至起始点，重复上述动作分别完成上下、前后、 左右三个方向的检测，分别读出百分表偏差值，应符合6.4.2要求。
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图3切割机械手重复运动定位精度的检验
7.3.3送料定位精度检验，送料机械手夹持大于1000mm长的工件，以12000mm/min速度快速送至机器定位基点，将百分表触头压在工件端部，送料机械手夹住工件快速退回到启始位置。重复上述运动（应不少于三次），读出百分表偏差值应符合6.4.3要求。 7.4切割试验 7.4.1材料规格：25-37#球扁钢。切割形式：前端T21，中间1个Φ50mm流水孔、后端T22，切割长度2000mm。切割坡口、尺寸精度、切割表面质量应符合6.4.4要求。球扁钢切割示例见图4。
2000
/S3
Φ 50
260
R25
R25
.80
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图4球扁钢切割示例
7.4.2材料规格：H350x75×7×9mmH型钢。切割形式：前端等高交口(带锁口)，后端等高相交(带锁口），切割长度3000mm。切割坡口、尺寸精度、切割表面质量应符合6.4.4要求。型钢切割示例见图5。
4 T/CWAN0035—2021
400,84 R25
R25 R25
R25
84
3000
图5型钢切割示例
7.4.3试样形式也可由供需双方商定确定。 7.5气密性检验
气路系统按规定的1.5倍工作压力通入不含油脂的清洁空气或氮气，在气阀关闭状态下用皂液法检查所有连接处应无漏气现象。 7. 6 电气控制检验
用500V兆欧表检测时，机箱与电源插头的绝缘电阻应大于1MQ。 7.7表面涂装检验 7.7. 1 目视检查：涂装表面应无杂质、气泡、流挂、压痕、碰伤等现象。 7.7.2用测厚仪测量总漆膜（塑膜）厚度应不小于130um。 7.7.3 目视检查：用标准色板对照表面涂装颜色无明显色差。
8验收规则
8.1机器人型钢切割生产线出厂前每台（套）应进行逐项检验，检验合格后方可出厂。 8.2用户验收时，可在其指定的安装地点安装完毕后，根据本标准和相关技术协议对各项数据性能进行检验或抽检，由用户现场监督。也可选用下列方式进行验收：
用户可根据有关检测机构出具的检验报告验收；
a)
b) 用户可委托有关检测机构代为验收。 8.3用户如有特殊要求可按相关技术协议进行检验
9标志、标签、包装、技术文件、运输及贮存
9.1标志、标签：机器人型钢切割生产线的气路、电路接口及危险部位应有明显标志，产品标牌应标出型号、名称、出厂日期、产品编号、主要技术参数、厂名和厂址等内容。 9.2包装箱应有防雨、防震措施，表面注明产品名称、防倒标志、吊装位置、箱体尺寸及重量。 9.3随机提供的技术文件至少应有：
a）装箱清单；
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