摘要∶针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题，设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸，将其作为液压机器人关节的驱动机构，该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点，且其降低了液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三自由度解耦液压自伺服关节进行运动解耦性分析验证，然后利用MATLAB/Simulink仿真记录三自由度液压自伺服关节末端所能到达的空间轨迹，最终绘制出该三自由度液压关节的工作空间。仿真结果表明，该三自由度液压自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。