摘要∶仿生足式机器人关节普遍采用传统液压驱动方式，由于其能量效率不高，无法满足机器人高负载能力和自主连续工作时间的应用要求。在对机器人关节运动进行分析的基础上，提出了一种基于数字液压的关节驱动系统的实现方法，并对其所需流量和能量效率进行分析和仿真。结果表明∶与传统液压相比，数字液压能减少关节驱动系统所需流量，从而提高能量效率。