摘要∶对小松 PCO2小型液压挖掘机进行机器人化改造。在原液压系统基础上，引入电液比例控制技术，实现挖掘机行走机构、回转机构及工作装置的自动控制;为实现挖掘机的定点挖掘，采用双目CCD视觉传感器采集目标图像，提取目标图像特征后，控制挖掘机行走机构、工作装置运动轨迹及铲斗姿态。经初步实验、仿真，验证方案的可行性，为进一步实现挖掘机的自动化、智能化改造奠定了软硬件基础。