摘要∶当液压绞车跟踪特定运动时，其响应速度是影响运动跟踪控制性能的重要因素。为了提高液压绞车运动跟踪精度，设计跟踪运动前馈控制器并进行跟踪运动控制试验，结果表明，液压绞车的非线性因素对跟踪运动的控制精度有重要影响。利用最小二乘辨识方法实时辨识液压绞车的系统模型参数，在系统辨识的基础上设计自适应前馈控制器。仿真结果表明，液压绞车运动跟踪自适应前馈控制可以得到较高的控制精度。