【摘要】 针对四轮轮毂驱动电动汽车，以改善车辆稳定性为目标，设计了轮毂电机与液压制动系统联合控制策略。控制器采用分层控制结构，上层应用滑模变结构理论求取广义力，下层采用二次规划法进行转矩优化分配，同时考虑执行器的位置与速度约束。通过CARSIM软件与MATLAB软件的联合仿真进行算法验证。结果表明∶在极限工况下，无控制或仅有电机控制的车辆都无法完成仿真工况，而电机系统与液压系统联合的控制策略则可以保证车辆的操纵稳定性。