摘要∶采用4-PUS/PUU并联机构作为机床的执行机构，该机构具有三维移动和二维转动的空间5自由度，可实现机床五轴联动的运动功能。采用螺旋理论建立了4-PUS/PUU机构各支链运动螺旋系，通过运动螺旋求交、约束螺旋求并的原则，得出动平台的自由度数目和性质。在SolidWorks软件中建4-PUS/PUU机构的三维模型，并进行了运动学性能分析。