摘要∶通过分析目前齿轮加工过程中的剃齿、珩齿等工序的上料对齿方法，提出了一种采用关节机器人实现齿轮机床自动上料对齿的方法。由上料手爪夹持着待加工齿轮，通过上料手爪相对加工刀具折线型来回摆动接近，使待加工齿轮与加工刀具触碰，在触碰中获得法向分力产生自转，从而将待加工齿轮和加工刀具逐步调整为可啮合状态。在加工过程中，系统将根据产品参数自动生成合适的动作路径，满足对齿要求。