摘要∶通过以3-TPT并联机床作为研究对象，建立该并联机构的运动学递解方程。然后在ADMAS/View环境中，构建该并联机构的虚拟样机，然后在Simulik环境中建立该虚拟样机的控制系统模型，从而实现对其的联合仿真，得到驱动力以及刀具位移变化曲线。通过对比驱动杆杆长变化曲线，从而验证了运动学逆解方程的准确性。同时也说明该并联机构在空间运动时，具有良好的平稳性。除此之外，利用虚拟样机联合仿真技术对并联机床运动学进行研究，避免了复杂的数学建模与推导，从而大大缩减了运动学分析工作量。