摘要∶以双转台五轴数控机床为对象，建立各移动轴和旋转轴运动的数学模型，以工件坐标系为基础坐标系，应用齐次坐标系变换理论，推导任一时刻各轴运动在工件坐标系中的位置误差数学表达式。针对五轴机床的移动轴和旋转轴同时运动存在耦合的情况，提出一种分步实施的解耦补偿方法，即在实施误差补偿时首先进行姿态误差补偿，通过旋转轴的旋转运动将工件的实际姿态调整到与理想姿态相同，然后通过移动轴的平移运动进行位置误差补偿，并相应建立五轴机床误差补偿数学模型。通过仿真分析和对曲面零件的实时补偿加工试验，明显提高加工精度，并有效避免直接进行补偿加工过程中可能带来的运动干涉情况，从而验证该五轴机床误差补偿数学模型及其实时补偿的可行性和有效性。