摘要∶介绍了一种基于MC9S12XS128单片机的智能车控制系统，该系统以CMOS摄像头为路径识别装置，通过图像采集和动态阈值方法提取路径信息，采用分段式PID控制算法对智能车的速度进行闭环控制。实验结果表明，智能车能够快速稳定地行驶在既定赛道上。