摘要∶利用嵌入式技术和图像处理技术，设计制作了基于MC9S12XS128单片机的多功能智能小车。智能小车可以在包含岔口的路面进行自主择路行进。到达终点后，在显示屏上显示路口选择方案、行进距离、行驶时间、行进速度。该系统通过CMOS摄像头OV5116检测路面信息，使用比较器对图像进行硬件二值化，用于路面识别，通过光电编码器检测智能小车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对智能小车运动速度和运动方向的闭环控制。整个系统的电路结构简单，成本低廉，可靠性高。经实际测试，智能小车各项指标均达到预期的设计目标。