第23卷第4期 2015年4月
文章编号
1004-924X(2015)041088-08
光学精密工程
Optics and Precision Engineering
气动干扰下的Hex-Rotor无人飞行器
控制器及其飞行实验
赵常均1.2，白越1*，宫勋"，彭程3，徐东1.2，续志军（1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033：
Vol.23No.4
Apr.2015
2.中国科学院大学，北京，100039；3.吉林大学通信工程学院，吉林长春130025）
摘要：分析了气流扰动、翼间干扰等因索对飞行中的无人飞行器的控制精度和效果产生的影响，并给出了相应的解决方法。建立了Hex-Rotor飞行器的动力学模型，分析了升力因子不确定性导致飞行器控制效果下降的影响因素。设计了反演滑模控制器来控制飞行器的空间六自由度运动，同时考虑升力因子的不确定性采用超螺旋非线性观测器观测各个旋翼的升力因子来克服气动干扰的影响。通过原型机验证了提出的方法，结果显示，Hex-Rotor飞行器在气动干扰较大的外部环境中飞行时，水平位移跟踪误差不超过士4.5m，高度误差不超过士2.5m，姿态角度误差保持在土2°内，较大地增强了飞行器的抗扰能力。结果表明：采用本文的方法可以有效地估计各个翼的升力因子，从而提高Hex-Rotor飞行器的控制精度和效果。
关键调：无人飞行器；升力周于；气动干扰；反演滑模控制器；超螺旋非线性观测器；
中图分类号：V279：V249.1
文献标识码：A
doi;10.3788/OPE,20152304.1088
Hex-Rotorunmannedaerialvehiclecontrollerandits flightexperimentunderaerodynamicdisturbance
ZHAO Chang-jun'′, BAI Yue'',GONG Xun', PENG Cheng", XU Dong-ful-2, XU Zhi-jun
(1.Changchun Institute of Optics,FineMechanics and Physics
ChineseAcademyofSciences,Changchun130033,China;
2.University of ChineseAcademy of Sciences,Beijing100039,China;
3.SchoolofTelecommunicationEngineering+JilinUniversity,Changchun130025,China)
Corresponding author,E-mail:baiy@ciomp.ac.cn
Abstract: The downside effects of airflow disturbance and rotor interference on the control accuracy and control effect of a unmanned aerial vehicle were analyzed and the method to solve the problems mentioned above was given. A dynamic model for the Hex-Rotor aircraft was established, and the reasons that control quality of aircraft was declined by the fluctuation of lift factors were analyzed. An inversion sliding mode controller was designed to control the space 6-DOF channels, meanwhile a nonlinear supercoiled observer was proposed based on the nondetermination of lift factors to estimate
收稿日期：2014-03-20：修订日期：2014-05-07.
基金项目：国家自然科学基金资助项目（No.11372309，No.61304017)；中科院知识创新工程方向性项目（No.yyyi-
1112)