第32卷第11期 2015年11月
吉林化工学院学报
JOURNAL OF JILIN INSTITUTE OF CHEMICAL TECHNOLOGY
文章编号：1007-2853(2015)11-0038-04
Mpu-6050型6轴运动传感器角
速度标定实验研究刘晓敏，赵云伟“，刘洪波（北华大学工程训练中心，吉林吉林132021）
Vol.32 No. 11 Nov.2015
摘要：为了获得Mpu-6050型6轴运动传感器的三轴角速度性能，在自制的传感器标定实验装置上，利用伺服电机进行了传感器标定实验.获得了传感器角速度测量值与采样值的关系及测量范围.并进行了线
性拟合，建立了传感器输出角速度的经验公式，为该传感器在气动柔性机械手中的应用奠定了基础关键词：六轴传感器；伺服电机；角速度
中图分类号：TH138.5
文献标志码：A
随着电子技术的发展，运动传感器被广泛应用于航空航天、航海、军事和通讯等多个领域131.近年来很多学者都对运动传感器理论模型建立和标定方法进行了研究457.达姆施塔特工业大学EricSarke等人提出了一种便捷、简易的陀螺仪数学网络和参数化巡航理论模型关津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室提出了一种新的高精度的线结构光传感器标定方法，对可见光和不可见光的场合均适用6」.石炳存等人采用万用表和虚拟仪器在线的方法对称重传感器进行了标定，验证使用环境对标定结果的影响[7]
四川大学结合软件开发及应用实际，提出套基于PC机的通用传感器标定软件构架，针对不同类型、不同特性、不同用途的传感器，软件可以给出针对该传感器对应的最佳拟合算法，从而获得最佳测量精度81.北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室针对现有线结构光视觉传感器标定方法存在的局限性，提出种不需要求解光平面标定点的标定方法9.王金桥等人提出了一种线结构光扫描传感器结构参数一体化现场标定的新方法，建立了线结构光扫描传感器的数学模型10]
Mpu-6050型6轴运动传感器可准确追踪快
DOl:10.16039/j. cnki. cn22 1249.2015.11.010
速与慢速动作，适用于智能型丰机、平板装置设备、手持型游戏产品、游戏机、3D遥控器、可携式导航设备.为了获得Mpu-6050型6轴运动传感器的三轴角速度性能，本文设计了一种新的高精度的标定方法。
陀螺仪工作原理
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Mpu-60506轴运动传感器实物图，如图1所示.主要由3轴陀螺仪、3轴加速器和数字运动处理器组成，可以测x、y和z三轴的角速度和角加速度如图2所示，测量范围±2000°/s.
图1Mpu-60506轴运动传感器
收稿日期：2015-07-20
基金项目：吉林省科技发展计划项目（20150520109JH）；吉林省教育厅“十二五"科学技术研究（20150158）；吉林市科技创新发展计划项目（201464043），（20156413）
作者简介：刘晓敏(1980-），女，吉林省吉林市人，北华大学讲师，博士，主要从事机械设计及机器人等方面的研究*通信作者：赵云伟，E-mail：jluzyw@163.com