第30琴，第2期 2018年4月
浙江水利水电学院学报
J. Zhejiang Univ of Wat. Res & Electrie Pow
DOI; 10. 3969/j. issn. 2095-7092. 2018. 02. 012
灾后救援机器人的机械结构设计
卢孔宝，陈华勇
（浙江水利水电学院机械与汽车工程学院，浙江杭州310018）
Vol.30No.2 Apr.2018
摘要：为使教摄机器人能适应复杂路况，增强机器人越障能力，达到有效教找、施敦功能.结合地震等灾后复杂道露的实际情况，对传统校摄机器人的行走机构、机械手肾的机械结构进行了分析比较，提出优化改进方案，设计了一款投接机器人车体可伸缩、机械手多关节可调整，能有效拆取不同规格图柱体、长方体的投援机器人.通过对教接机器人的调试与试验，实验结果表明该机器人具有有效题障，准确微运障群物、及时施较等功能，对同类教接机器人的更多优化设计与研发有一定借鉴意义
关键词：投接机器人；结构设计：多关节；伸缩装置
中图分类号：TH122
文献标志码：B
文章编号：1008536X(2018)02-0054-05
MechanicalStructureDesignofRescueRobotafterDisaster
LU Kong-bao, CHEN Hua-yong
( College of Mechanical and Automotive Engineering, Zhejiang University of
Water Resources and Electric Power, Hangzhou 310018, China)
Abstract :In order to enable the rescue robot to adapt to the complex road conditions, to enhance its ability to overcome ob stacle, to achieve effective rescue function, the structure design of rescue robots with telescopic car body, adjustable joint of manipulator and effective grasp of different sizes of cylinders and cuboid is presented in this paper. By debugging and testing of rescue robot, effective obstacle surmounting, accurate handling of obstacles, timely rescue and other functions are
achieved, which provides a reference for the design and development of similar rescue robots. Key words : rescue robot; structure design; multi joint; telescopic device
随者全球气候的变化以及人为破坏环境的影响，近年来地震等自然灾害频频发生，这类灾难造成了人员伤亡、财物被毁等巨大损失.然而灾难导致的路面期、房屋摧毁、山体滑坡等现象，阻碍了救援人员的救援，同时也给救援人员的人身带来了安全隐患[1].采用救援机器人进行辅助搜救、发送受灾画面、提供灾情数据是目前常见的一种有效毛段.因灾后环境恶劣、地面复杂，对救援机器人的越障能力和机器人的适应能力都有很高的要求[2].机器人要完成穿越废、自主搬运障碍物、发送所需信息等工作，从而给救接提供有效方案制定和争取
收稿日期：2018-01-28
作者简介：卢孔宝(1982-），男，浙江湖州人，实验师，主要从事
数控加工技术、机电产品研制与改造，万方数据
宝费救拨接时间提供参考和帮助：因此研发适应复杂恶劣环境的救援机器人具有一定现实意义
传统救援机器人行走结构分析
现有传统的救援机器人行走机构主要有轮式
履带式、腿足式等，这些行走机构在复杂道路环境下都有各自的优点，同时也存在不足之处，选取了常见行走机构对地面适应性、越障能力、经济性和加工装配方面等进行分析，以此为依据提出优化设
计的方案 1.1
轮式行走机构
轮式行走机构机械机构相对简单，通常适应在道路相对平坦的场合，其越障能力主要取决于轮子直径和电机驱动力，由于其行走主要依靠轮子与地