GB/T 39402-2020
面向人机协作的工业机器人设计规范
Design specification of collaborative industrial robot
2021-06-01 实施
2020-1 1-19 发布
目 次
前言 ……………………………………………………………………………………………………1
引言 …………………………………………………………………………………………………… 1
1 范围……………………………………………………………………………………………………… 1
2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………… 1
3 术语和定义……………………………………………………………………………………………… 1
4 设计原则……………………………………………………………………………………………… 2
4.1 通则 ………………………………………………………………………………………………… 2
4.2 危险识别与风险评估 ……………………………………………………………………………… 3
5 设计要求 ………………………………………………………………………………………………… 4
5.1 通则 ………………………………………………………………………………………………… 4
5.2 通用要求…………………………………………………………………………………………… 4
5.3 机械设计…………………………………………………………………………………………… 5
5.4 人机交互界面 ……………………………………………………………………………………… 6
5.5 外部接口设计 ……………………………………………………………………………………… 7
5.6 协同操作要求 ……………………………………………………………………………………… 8
5.7 与安全相关的控制系统性能 ……………………………………………………………………… 9
5.8 与安全相关的零部件 ……………………………………………………………………………… 10
5.9 机器人安全功能…………………………………………………………………………………… 11
6 使用信息………………………………………………………………………………………………… 12
7 验证与确认……………………………………………………………………………………………… 12
7.1 通则………………………………………………………………………………………………… 12
7.2 验证与确认方法…………………………………………………………………………………… 13
7.3 验证与确认要求 …………………………………………………………………………………… 13
附录 A（规范性附录） 安全要求和措施的验证方法…………………………………………………… 14