ICS 43.040.10
CCS R 07 12
天
津 市 地 方 标 准
DB12/T 1431—2025
智能网联汽车测试道路及数据传输技术要
求
Technical requirements for testing roads and data transmission of intelligent
connected vehicles
2025 - 02 - 12 发布
2025 - 03 - 15 实施
天津市市场监督管理委员会 发 布
DB12/T 1431—2025
目
次
前言 ................................................................................. II
1 范围 ............................................................................... 1
2 规范性引用文件 ..................................................................... 1
3 术语和定义 ......................................................................... 1
4 缩略语 ............................................................................. 2
5 测试道路技术要求 ................................................................... 2
6 数据传输技术要求 ................................................................... 4
附录 A（规范性） 调研清单 ............................................................ 13
附录 B（规范性） 标志牌样式 .......................................................... 14
参考文献 ............................................................................. 16
I
DB12/T 1431—2025
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件由天津市交通运输委员会提出并归口。
本文件起草单位：天津市政工程设计研究总院有限公司、中汽数据（天津）有限公司、东南大学、
天津市公路事业发展服务中心、天津市交通科学研究院、天津市网联智能交通技术有限公司、天津公路
工程设计研究院有限公司、中交一公局集团有限公司。
本文件主要起草人：蒋寅、徐国山、安睿、王雪森、黄山、张宇、刘锐晶、刘天宇、李志强、尹月
华、苑寿同、周诗妤、于正洋、任刚、岳向武、李安、李峰、薛文、尹浩为、李斌、王静晖、尹哲颖、
李清华、王远、于淼。
II
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智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求
1 范围
本文件规定了天津市智能网联汽车测试道路开放、测试道路风险分级、智能网联汽车车载终端与监
管平台数据传输的技术要求。
本文件适用于智能网联汽车开放测试的城市道路与公路的设施评价与应用,装备有条件自动驾驶及
以上的驾驶自动化系统的智能网联汽车道路测试与示范应用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 1988 信息技术 信息交换用七位编码字符集
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB 16735 道路车辆 车辆识别代号（VIN）
GB 18030 信息技术 中文编码字符集
GB 50688 城市道路交通设施设计规范
CJJ 37 城市道路工程设计规范
CJJ 45 城市道路照明设计标准
JTG B01 公路工程技术标准
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
智能网联汽车 intelligent and connected vehicle; ICV
具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能的汽车。
[来源：GB/T 43766—2024，3.1]
3.2
测试车辆 testing vehicle
取得试验用机动车临时行驶车号牌，在测试道路上开展运行安全和适宜性测试的智能网联汽车。
3.3
测试道路 public testing road
供测试车辆开展运行安全和适宜性测试的城市道路或公路。
3.4
全域开放 intelligent connected vehicle testing road fully open
全域开放是指对区域内所有道路进行评估后，开放满足测试道路选取条件的道路为智能网联汽车测
试道路。
1
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3.5
路侧设备 roadside equipment
布设在测试道路路侧，用于服务测试车辆在测试道路上的测试活动，实现监控、通信、高精定位等
功能的设备。
3.6
道路测试风险评估 road testing risk assessment
综合评估道路断面等道路因素、视距条件等环境因素、常发拥堵情况等交通运行因素等三大类因素
对道路测试安全风险的影响。
3.7
测试道路安全风险等级 levels of public test road safety risks
基于安全风险评估的测试道路安全风险度,划分测试道路安全风险等级。
3.8
车载终端 on-board terminal
安装在智能网联汽车上，具有信息的采集、处理、存储、传输等功能的车载信息设备。用于接收并
上报车辆实时运动状态、车辆控制模式、车辆整车状态等。
3.9
监管平台 regulatory platform
由政府相关部门或其指定机构建立的，对测试主体或车载终端所发送的数据进行采集、存储、分析、
处理和应用的综合服务平台。
3.10
自动驾驶系统 automated driving system；ADS
实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。
3.11
上行 upstream
车端到平台端的数据传输方向。
3.12
下行 downstream
平台端到车端的数据传输方向。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
TCP：传输控制协议（Transmission Control Protocol）
IP：网际互联协议（Internet Protocol）
UTC：协调世界时（Universal Time Coordinated）
VIN：车辆识别码(Vehicle Identification Number)
ICCID：SIM卡卡号（Integrate Circuit Card Identity）
CAN：控制器局域网络（Controller Area Network）
5 测试道路技术要求
5.1
一般规定
5.1.1 测试道路的选取宜充分结合智能网联汽车自动驾驶功能测试规程中的测试场景，并符合所在地
2
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相关区域及产业发展规划。
5.1.2 测试道路宜优先按区域推进全域开放。同一开放测试道路区域内各路段应相互连通，不应有孤
立路段，宜包含不同形式的道路断面、信号控制交叉口。
5.1.3 测试道路标志标线应清晰，测试道路及沿线交叉口不应有遮挡行车视线的障碍物。
5.2
测试道路选取
5.2.1 测试道路宜为支路及以上城市道路或三级及以上公路。
5.2.2 测试道路及其道路交通设施权属应无争议，养护与管理边界清晰且设施状态良好。
5.2.3 测试道路不应包含机动车驾驶人考试路段。
5.2.4 测试道路不应包含危化品运输车辆主要运输通道所在路段。
5.2.5 测试道路不宜包含人车混行的集市路段、受停车等因素影响导致通行空间不足的路段。
5.2.6 测试道路所选路段上一年度不应存在与道路基础设施及附属设施的设置因素有关的致人死亡交
通事故，路段开放后不应有因智能网联汽车测试导致的重大事故。
5.2.7 测试道路不宜包含急弯路段、长下坡路段或陡坡路段。
5.2.8 测试道路及路侧应无交流电压 330kV 以上的高压电网或高压变电站等易影响测试车辆正常工作
的强电磁干扰环境。
5.2.9 路侧具有以下情形的，不应设置为测试道路：
a) 曲线段外侧 5m 内有民居、危险品储存仓库；
b) 路肩挡墙、陡于 1:3 的填方边坡、路侧陡崖或深沟高度大于 6m；
c) 路侧 5m 内有水深 0.5m 以上的水体（含江河、湖泊、水库、沟渠等）。
5.3
道路测试风险分级
5.3.1 应按照附录 A 的调研清单，以路段为单元，对拟开放的智能网联汽车测试道路进行道路测试风
险评估，确定测试道路各路段道路测试风险等级，指导测试道路开放、设施改善与智能网联汽车道路测
试。
5.3.2 测试道路安全风险分级应考虑但不限于下列因素：
a) 道路条件：道路条件应包括道路断面、交叉口类型、标志标线清晰度、信号灯设置情况等。
b) 环境条件：应包括道路视距不良点位情况、行人与非机动车影响等。
c) 交通运行条件：应包括常发拥堵路段、事故路段等因素。
5.3.3 按照风险分级因素及现场调查，对测试行为的低、中、高、有条件测试风险进行评估，根据风
险评估结果将拟开放测试道路各路段道路测试风险划分为四个等级：
a) 低风险路段，所有安全风险分级因素都是低风险的路段；
b) 中风险路段，有 1 项及以上安全风险分级因素为中风险的即为中风险路段；
c) 高风险路段，有 1 项及以上安全风险分级因素为高风险的即为高风险路段；
d) 有条件测试路段，不满足测试道路开放条件但有测试需求的，经申请并专项评估论证后，满
足相应安全条件下可进行道路测试。
5.3.4 不同风险等级路段开放后应制定相应管理要求，规范测试活动。
5.4
测试道路设施要求
5.4.1 测试道路标志、标线应经常清洁、维护，保证视认性，交通标志应避免被树木或其他设施遮挡，
标线的识认性能和光学性能应符合现行标准有关规定。各类标志、标线传递的信息应统一协调，无相互
矛盾或表意不清的情况。
5.4.2 测试道路应布设具有道路交通监控感知、通信网络覆盖及高精度定位等功能的路侧设备。
3
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5.4.3 测试道路宜布设车路协同设施提升测试活动安全性。
5.5
测试道路运行要求
5.5.1 测试道路在道路施工作业期间应停止道路测试活动。
5.5.2 道路测试活动对于其他车辆的正常交通通行不应造成明显影响。
5.5.3 应定期对测试道路的路面、道路交通设施及路侧设备进行巡查维护，出现因道路环境因素引起
的紧急情况，应立即停止测试活动。
5.5.4 应对测试道路范围内暴雨、沙尘暴等极端天气进行监测预警，并根据预警类型及级别，对道路
的测试活动进行分类管控。
5.5.5 应对测试道路开放测试活动的时间进行科学测算和动态控制，对测试道路的平峰时段、上下班
高峰、夜间等不同时间段进行分类管控，大型活动、特殊作业道路管控期间等易引发人流车流聚集的时
段应停止测试活动。
5.5.6 测试活动应避开危化品车辆运输作业时间。
5.5.7 开展夜间测试的道路，照明设施应符合以下要求：
a) 城市道路照明设施的设置，应符合 GB 50688、CJJ 37 和 CJJ 45 的要求。
b) 公路照明设施的设置，应符合 JTG B01 和 GB/T 24969 的要求。
5.6
测试道路提示标志
5.6.1 形成测试区域的，测试道路标志设置原则如下：
a) 应在进入或驶出测试区域的道路分界点处，设置测试区域驶入、驶离标志。
b) 宜在测试区域内重要交叉口处，设置测试道路提示标志。
c) 可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。
d) 可应用既有可变情报板提示智能网联汽车测试道路信息。
5.6.2 单条测试道路，测试道路标志设置原则如下：
a) 应在测试道路起、终点处，设置测试道路起点、终点标志。
b) 宜在与本路线相交的重要交叉口处，设置测试道路路中标志。
c) 可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。
d) 可应用既有可变情报板提示智能网联汽车测试道路信息。
5.6.3 测试道路标志牌样式应按附录 B 进行设计，支撑结构宜采用合杆或柱式，以上两种结构型式均
无法满足视认要求的，可采用悬臂式、门架式支撑结构。
6 数据传输技术要求
6.1
一般规定
6.1.1 通讯协议应采用 TCP/IP 协议。
6.1.2 采用 TCP/IP 协议作为承载协议时，协议栈如图 1 所示。
图1 TCP/IP 协议栈
4
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6.2
通讯连接
6.2.1 车载终端向监管平台发起通讯连接请求，当通讯链路连接建立后，车载终端应自动向监管平台
发送登入信息进行身份识别，监管平台应对接收到的登入信息进行校验。校验正确时，监管平台应返回
成功应答；校验错误时，监管平台应存储错误登入信息，记录并通知车载终端。登入流程如图 2 所示。
图2 连接建立流程示意图
6.2.2 车载终端在接收到监管平台的应答指令后完成本次登入；车载终端在规定时间内未接收到应答
指令，应每间隔 1min 重新进行登入，如果登入 3 次不成功，应间隔 30min 后再进行操作。
6.2.3 车载终端登入成功后，应向监管平台上报位置数据、车辆运动状态数据、整车状态数据、自动
驾驶系统运行状态数据、外部环境感知数据。数据应按照表 1 的上传频率要求进行传输。
表1 数据传输频率要求
数据上传模式 上传频率
位置数据 ≥10 Hz
车辆运动状态数据 ≥1 Hz
整车状态数据 ≥1 Hz
自动驾驶系统运行状态数据 ≥10 Hz
外部环境感知数据 ≥10 Hz
6.2.4 当车载终端登入成功后向监管平台上传数据时，监管平台应对接收到的数据进行校验。当校验
正确时做相应的处理；当校验错误时可丢弃该数据。
6.2.5 监管平台应在 TCP 连接断开时断开与车载终端的会话连接。
6.2.6 车载终端应根据以下情况断开与监管平台的会话连接：
—— TCP 连接断开；
—— TCP 连接正常，达到重新发送次数后仍未收到应答。
6.2.7 当数据通讯链路异常时，车载终端应将通讯链路异常时间区间的数据进行本地存储。数据通讯
链路恢复正常后，在上报周期数据的空闲时间完成存储的补发数据的上报。补发的上报数据应为通讯链
路异常期间存储的数据，数据格式与实时上报数据相同，并标识为补发信息上报。
6.3
数据包结构和定义
6.3.1 协议中传输的数据类型见表 2。
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表2 数据类型
数据类型 描述及要求
BYTE 无符号单字节整型（字节，8位）
WORD 无符号双字节整型（字节，16位）
DWORD 无符号四字节整型（字节，32位）
BYTE[n] n字节
STRING ASCII字符码，若无数据则放一个0终结符，编码标识应符合GB/T 1988要求；含汉字时，采用区位码编 码，占用2个字节，编码标识应符合GB 18030要求
6.3.2 协议应采用大端模式的网络字节序来传递字和双字。
6.3.3 一个完整的数据包应由起始符、命令单元、识别代号、时间、消息 ID、数据加密方式、数据点
最大密度、数据单元长度和数据单元组成，数据包结构和定义见表 3。
表3 数据包结构和定义
起始字节 定义 数据类型 描述及要求
0 起始符 STRING 固定为ASCII字符'$$'，用“0x24，0x24”标识
2 命令单元 命令标识 BYTE 命令标识定义见表4
3 应答标志 BYTE 对于需要接收方进行应答的数据包，应答标志设置为“0xFE”；对于不需要接 收方进行应答的数据包，应答标志设置为“0xFF”；对于应答数据包，应答标 志按表5设置
4 识别代号（VIN） STRING 车辆数据VIN应符合GB16735的规定
21 时间 STRING 数据打包时间戳，使用UTC时间
29 消息ID STRING 消息唯一识别代号，随机9位数
38 数据加密方式 BYTE ——0x01：数据不加密； ——0x02：数据经过 SM2 算法加密； ——0x03：数据经过 SM4 算法加密； ——0x04：数据经过 RSA3072 算法加密； ——0x05：数据经过 AES128 算法加密； ——0x06：数据经过 SM3 算法加密； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。
39 数据点最大密度 BYTE 数据包的信息体中单个数据队列中包含数据数量的最大值
40 数据单元长度 WORD 数据单元长度是数据单元的总字节数，有效值范围为0～65531
42 数据单元 -- 数据单元格式和定义应符合命令标识定义和应答标志定义的要求
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6.3.4 命令标识应是发起方的唯一标识，命令标识定义见表 4。
表4 命令标识定义
编码 定义 方向
0x01 设备注册 上行
0x02 车辆登入 上行
0x03 车辆登出 上行
0x04 周期数据上报 上行
0x05 周期数据补发信息上报 上行
0x06～0x11 终端上行数据预留 上行
0x12～0x7F 上行数据系统预留 上行
0x80～0x82 终端下行数据预留 下行
0x83～0xBF 下行数据系统预留 下行
0xC0～0xFE 平台交换自定义数据 自定义
6.3.5 命令的主动发起方应答标志为 0xFE，表示此包为命令包；当应答标志不是 0xFE 时，被动接收
方应不应答。当监管平台发送应答时，应变更应答标志，保留报文时间、消息 ID，删除其余报文内容。
应答标志定义见表 5。
表5 应答标志定义
编码 定义 说明
0x01 成功 车辆注册成功
0x02 失败 车辆已被注册
0x03 失败 数据库中无该车辆
0x04 失败 车载终端已被注册
0x05 失败 数据库中无该终端
0x06 正确 接收到的信息正确
0x07 错误 车辆未注册
0x08 错误 报文格式不正确
0x09 错误 连接超时
0x0A 错误 报文校验失败
0x11～0x12 错误预留 其他
6.3.6 时间应采用 UTC 时间，时间属性见表 6。
表6 时间属性
数据表示内容 长度（字节数） 数据类型 有效值范围
年 1 BYTE 0～99
月 1 BYTE 1～12
日 1 BYTE 1～31
小时 1 BYTE 0～23
分钟 1 BYTE 0～59
秒 1 BYTE 0～59
毫秒 2 WORD 0～999
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6.4
数据单元格式和定义
6.4.1 设备绑定车辆后，第 1 次上电启动时需要先进行注册，修改车牌码或设备重新绑定车辆时需要
进行重新注册。监管平台接收到注册请求后会通过注册请求响应把信息返回给车载终端。如果超过 3
分钟没收到注册响应结果，需要重新发送请求进行注册。设备注册数据格式和定义见表 7。
表7 设备注册数据格式和定义
数据项 描述 数据类型
企业代码 测试或示范应用单位的企业代码，由监控平台提供 STRING
安全密钥 测试或示范单位的安全密钥，由监控平台提供 STRING
车辆号牌 车辆号码，可以是临时牌或正式牌 STRING
终端标识 由大写字母和数字组成，车载终端ID由制造商自行定义，位数不足时，后补“0X00” BYTE[7]
6.4.2 车辆启动后应向监管平台发送车辆登入报文，车辆登入数据格式和定义见表 8。
表8 车辆登入数据格式和定义
数据项 描述 数据类型
车辆登入时间 时间属性见表6 BYTE[8]
登入流水号 车载终端每登入一次，登入流水号自动加1，从1开始循环累加，最大值为65535， 循环周期为天 WORD
车载终端设备软件版本号 当前车载终端软件版本号 STRING
车载终端软件更新时间 当前车载终端更新时间，若获取不到上传0xFF STRING
车载终端软件发布时间 当前车载终端软件发布时间，若获取不到上传0xFF STRING
自动驾驶软件系统版本号 实现自动驾驶功能的相关软件版本号 STRING
自动驾驶系统硬件版本号 实现自动驾驶功能的相关硬件型号 STRING
ICCID SIM卡ICCID号（ICCID应为终端从SIM卡获取的值，不应人为填写或修改）， 若获取不到上传0xFF STRING
6.4.3 车辆熄火前应向监管平台发送车辆登出报文，车辆登出的数据格式和定义见表 9。
表9 车辆登出数据格式和定义
数据项 描述 数据类型
登出时间 时间属性见表6 BYTE[8]
登出流水号 登出流水号与当次登入流水号一致 WORD
6.4.4 数据元素应按照如下要求分为两级：
—— A 级：要求必须上传的数据元素；
—— B 级：在自身可采集到的条件下上传的数据元素。
6.4.5 周期数据拼装上报的数据格式和定义见表 10。
表10 周期数据上报数据格式和定义
数据项 描述 数据类型
信息类型标志（1） 信息类型标志定义见表11 BYTE
信息类型数据点密度（1） 信息体（1）中包含的信息体载荷个数 BYTE
信息类型数据内容长度（1） 数据内容字节数 WORD
信息体载荷（1-1） 根据信息类型不同，长度和数据类型不同
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数据项 描述 数据类型
…… …… ……
信息体载荷（1-n） 根据信息类型不同，长度和数据类型不同
…… …… ……
信息类型标志（10） 信息类型标志定义见表11 BYTE
信息类型数据点密度（10） 信息体（10）中包含的信息体载荷个数 BYTE
信息类型数据内容长度（10） 数据内容字节数 WORD
信息体载荷（10-1） 根据信息类型不同，长度和数据类型不同 —
…… …… ……
信息体载荷（10-n） 根据信息类型不同，长度和数据类型不同
6.4.6 周期数据信息类型标志应符合表 11 的要求。
表11 周期数据信息类型
序号 信息类别 信息类型标志
1 位置数据 0x01
2 车辆运动状态数据 0x02
3 整车状态数据 0x03
4 自动驾驶系统运行状态数据 0x04
5 外部环境感知数据 0x05
6.4.7 车辆位置包括车辆实时位置信息，由车载终端通过 CAN 采集上传，位置数据的格式应符合表 12
的要求。
表12 位置数据格式
序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
1 经度 车辆行驶位置的WGS84坐 标经度数值 东经为正，西经为负，有效值范围： -1800000000～1800000000。 DWORD 10-7° A级
2 纬度 车辆行驶位置的WGS84坐 标纬度数值 北纬为正，南纬为负，有效值范围： -90000000～-900000000。 DWORD 10-7° A级
3 高程 惯导天线海拔高度 有效值范围-100～25000。 WORD 0.1m B级
6.4.8 车辆运动状态数据的格式应符合表 13 的要求。
表13 车辆运动状态数据格式
序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
1 速度 车辆行驶瞬时速度 有效值范围：0～35000。 WORD 0.01km A级
2 航向角 车辆行驶方向，及车头 方向与正北方向的顺时 针夹角 有效值范围：0～3600。 WORD 0.1° A级
3 加速度 横向加速度 有效值范围：0～10000（数据偏移量 50m/s 2，表示-50m/s 2～50m/s 2）。 WORD 0.01m/s 2 A级
4 纵向加速度 有效值范围：0～10000（数据偏移量 50m/s 2，表示-50m/s 2～50m/s 2）。 WORD 0.01 m/s 2 A级
6.4.9 整车状态数据的格式应符合表 14 的要求。
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表14 整车状态数据格式
序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
1 自动控制 模式 是否处于自动驾 驶、人工驾驶状态或 远程驾驶接管状态 ——0x01：车辆处于人工驾驶模式； ——0x02：车辆处于自动驾驶模式； ——0x03：车辆处于远程接管模式； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— A级
2 车灯开关 状态 危险报警闪光灯、左 转灯、右转灯、双闪 灯、刹车灯、倒车 灯、前雾灯、后雾 灯、近光灯、远光 灯、示廓灯等车灯状 态 ——0x00：关闭； ——0x01：打开； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— A级
3 制动信息 制动状态 ——0x01：制动； ——0x02：释放； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— A级
4 制动踏板开度 有效值范围0～100。 WORD 1% A级
5 油门信息 加速踏板开度 有效值范围0～100。 WORD 1% A级
6 转向信息 实际方向盘转动角 度 有效值范围0～1700（数据偏移量850°，表 示-850°～850°） WORD 1° A级
7 档位信息 车辆控制档位 ——0x01：未知； ——0x02：Parking（驻车）； ——0x03：Reverse（倒档）； ——0x04：Neutral（空档）； ——0x05：Drive（前进）。 BYTE —— B级
8 喇叭信息 喇叭开关状态 ——0x00：不响； ——0x01：响； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— B级
9 雨刮刷信 息 雨刮刷开关状态 ——0x00：关闭； ——0x01：慢速； ——0x02：中速； ——0x03：快速； ——0x04：间歇； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— B级
10 累计里程 测试车辆累计的道 路测试里程信息 有效值范围：0～9999999 DWORD 0.1km B级
11 上电状态 反应车辆是否上电 启动 ——0x01：离线； ——0x02：通电； BYTE —— A级
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序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
——0x03：启动； ——0x04：运行； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。
6.4.10 自动驾驶系统的运行状态数据主要涉及线控命令数据，应符合表 15 的要求。
表15 自动驾驶系统运行状态数据格式
序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
1 预期规划位 置 未来1s、2s和3s的预期车辆位 置的WGS84坐标经度 东经为正，西经为负，有效值范 围：-1800000000～1800000000。 DWORD 10-7° B级
2 未来1s、2s和3s的预期车辆位 置的WGS84坐标纬度 北纬为正，南纬为负，有效值范 围：-900000000～900000000。 DWORD 10-7° B级
3 预期规划速 度 未来1s、2s和3s的车辆预期速 度 有效值范围：0～35000。 WORD 0.01km/h B级
4 预期规划航 向 未来1s、2s和3s的车辆预期规 划航向角 有效值范围：0～3600。 WORD 0.1° B级
5 自动驾驶请 求横向加速 度 横向加速度 有效值范围：0～4000（数据偏移 量20m/s 2，表示-20m/s 2～ 20m/s 2）。 WORD 0.01m/s 2 B级
6 自动驾驶请 求纵向加速 度 纵向加速度 有效值范围：0～4000（数据偏移 量20m/s 2，表示-20m/s 2～ 20m/s 2）。 WORD 0.01m/s 2 B级
7 自动驾驶模 式请求 自动驾驶模式请求 ——0x01：未知； ——0x02：保持； ——0x03：自动驾驶模式； ——0x04：人工驾驶模式。 BYTE — B级
8 自动驾驶请 求自适应照 明系统状态 自适应照明系统开启状态 ——0x01：开启； ——0x02：关闭； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE — B级
9 自动驾驶请 求车灯开关 状态 车灯、信号灯状态（近光灯、 远光灯、危险状态信号、左转 向灯、右转向灯） ——0x01：开启； ——0x02：关闭； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE — B级
10 自动驾驶请 求方向盘转 向角速率 方向盘转角 有效值范围0～1260。数据偏移量 630°/s，表示-630°/s～630° /s。 WORD 1°/s B级
11 自动驾驶请 求档位 档位 ——0x01：未知； ——0x02：Parking（驻车）； ——0x03：Reverse（倒档）； ——0x04：Neutral（空档）； ——0x05：Drive（前进）。 BYTE — B级
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序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
12 自动驾驶请 求车辆雨刮 刷状态 雨刮刷状态 ——0x00：关闭； ——0x01：慢速； ——0x02：中速； ——0x03：快速； ——0x04：间歇； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— B级
13 自动驾驶系 统故障 GNSS信号故障、CAN总线接口 断开、车辆以太网故障、传感 器数据异常、自动驾驶计算平 台异常、决策功能异常、规划 功能异常、纵向控制异常 ——0x00：无故障； ——0x01：故障； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— B级
14 自动驾驶车 载终端状态 车载终端状态 ——0x00：无故障； ——0x01：故障； ——0xFE：异常； ——0xFF：无效。 BYTE —— B级
6.4.11 外部环境感知数据主要指自动驾驶系统感知融合结果的各类交通参与者信息，数据格式应符合
表 16 的要求。
表16 外部环境感知数据格式
序号 数据项 描述 数据填充说明 数据类型 数据精度 填写等级
1 交通参与者类型 传感器融合感知 目标物类型 ——0x01：小汽车； ——0x02：货车； ——0x03：骑行者； ——0x04：行人； ——0x05：锥桶。 BYTE —— B级
2 其它道路参与者相对 测试车辆横向位置 道路参与者相对 横向位置 有效值范围：0～4000。（偏移量 200m，表示-200m～200m） WORD 0.1m B级
3 其他道路参与者相对 测试车辆纵向位置 道路参与者相对 纵向位置 有效值范围：0～2000。（偏移量 100m，表示-100m～100m） WORD 0.1m B级
4 其他道路参与者速度 道路参与者道路 参与者速度 有效值范围：0～3500。 WORD 0.1km B级
5 其他道路参与者航向 角 车辆行驶方向，及 车头方向与正北 方向的顺时针夹 角 有效值范围：0～360。 WORD 1° B级
6 其他道路参与者长度 道路参与者长度 有效值范围0～250。 WORD 0.1m B级
7 其他道路参与者高度 道路参与者高度 有效值范围0～250。 WORD 0.1m B级
8 其他道路参与者宽度 道路参与者宽度 有效值范围0～250。 WORD 0.1m B级
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附 录 A
（规范性）
调研清单
调研清单见表A.1。
表A.1 调研清单
序号 调研项目 备注 风险等级
1 道路条件
1.1 道路断面 其他道路断面 低风险
同一横断面增加或减少2车道及以上的突变情形 中风险
1.2 交叉口类型 其他类型交叉口 低风险
错位交叉口、畸形交叉口或夹角小于45度的斜交路口等异形交叉口，铁路 道口 中风险
1.3 标志、标线清晰度 各类标志总体完善，清晰完好；标线可视认、表义准确且与标志之间协调 低风险
连续多处交通标志存在缺失或遮挡；标线较大范围不清晰或缺失 中风险
1.4 信号灯设置情况 其他情况 低风险
信号灯缺失，路口交通流量条件达到GB14886数值要求 中风险
2 环境条件
2.1 道路视距不良点 位情况 视野无静态物遮挡 低风险
视野有静态物遮挡 中风险
2.2 行人与非机动车 影响 行人与非机动车交通有序，不影响车行道车辆通行 低风险
机动车与非机动车混行，交通秩序混乱，机非冲突频繁 中风险
机动车、非机动车与行人共板通行，交通秩序混乱，行人、非机动车、机 动车冲突频繁 高风险
3 交通运行条件
3.1 常发拥堵路段 不存在常发拥堵情况 低风险
存在常发拥堵情况 中风险
3.2 事故路段 上一年度无交通事故 低风险
上一年度有与道路环境因素有关的非致人死亡交通事故 中风险
上一年度有与道路环境因素有关的致人死亡交通事故 高风险
注： 以上风险因素调研清单为支持测试道路安全风险分级的主要指标，如需考虑其他未列明因素，可参考指标体系 进行评估。
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附 录 B
（规范性）
标志牌样式
B.1 标志的形状为矩形。
B.2 标志的图形、字数及文字排列情况以图中样式为参考依据。
B.3 测试道路和测试区域标志要求:标志的外框尺寸为：长 2.0 m，宽 1.2 m。城市道路和普通公路标
志的颜色为蓝底、白字、白边框，高速公路标志的颜色为绿底、白字、白边框。字体采用 A 型交通标志
专用字体。参考样式如图 B.1～图 B.3。
图B.1 测试道路标志样式（城市道路和普通公路）
图B.2 测试道路标志样式（高速公路）
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图B.3 智能网联测试区域标志样式
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参 考 文 献
[1] GB/T 20000.1—2014 标准化工作指南 第1部分：标准化和相关活动的通用术语
[2] 中华人民共和国道路交通安全法
[3] 中华人民共和国道路交通安全法实施条例
[4] GB/T 43758.1-2024 智能网联汽车运行安全测试环境技术条件 第1部分：公共道路
[5] T/CDAIA 0003-2021 智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求
[6] DB 4201/T 654-2022 智能网联道路建设规范（总则）
[7] T/CMAX 43001—2019 自动驾驶车辆道路测试数据采集要求
[8] DB4403/T 363.3-2023 智能网联汽车远程服务与管理系统技术要求 第3部分：通讯协议及数据
格式
[9] T/ITS 0201.3-2022 智能网联汽车测试监管系统 第3部分：监管平台与车载终端接口技术要
求
[10] T/CSAE 295.2-2023 智能网联汽车云控系统 第2部分：车云数据交互规范
[11] 智能网联汽车道路试验监管系统技术要求
[12] JT/T808-2019 道路运输车辆卫星定位系统 终端通信协议及数据格式
[13] T/SAS 0011—2021 智能网联汽车公共道路测试监管系统技术规范
[14] 北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则
[15] 天津市智能网联汽车道路测试与示范应用实施细则（试行)
[16] 上海市智能网联汽车测试与示范实施办法
[17] 智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范 (试行)
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