ICS 03.220.20
CCS R13 31
上
海 市 地 方 标 准
DB 31/T 1505—2024
港口自动驾驶集装箱卡车运行技术要求
Technical requirements for the operation of automated driving container trucks in
ports
2024 - 09 - 06 发布
2025 - 01 - 01 实施
上海市市场监督管理局 发 布
DB 31/T 1505—2024
目
次
前言 ................................................................................. II
1 范围 ............................................................................... 1
2 规范性引用文件 ..................................................................... 1
3 术语和定义 ......................................................................... 1
4 一般要求 ........................................................................... 2
5 信息系统 ........................................................................... 3
6 网络安全和数据安全 ................................................................. 4
7 集疏运道路行驶 ..................................................................... 5
8 港区、物流园区行驶及生产作业 ....................................................... 5
9 应急处置 ........................................................................... 6
参考文献 .............................................................................. 7
I
DB 31/T 1505—2024
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。
本文件由上海市智能交通标准化技术委员会归口。
本文件起草单位：上海国际港务（集团）股份有限公司、同济大学、上研智联智能出行科技（上海）
有限公司、上海市交通发展研究中心、上海友道智途科技有限公司、上海图森未来人工智能科技有限公
司。
本文件主要起草人：邹鹰、刘建泉、沈汝超、涂辉招、暨育雄、郑玉靖、吴海飞、李忠欣、王秋晨、
陈辰、代晨浩、黄伟科、孙海龙、周静、丁振杰、宋晓航、汪敏、曹朋亮、樊晓旭、徐俊豪、徐栋、田
宇、赵聪。
II
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港口自动驾驶集装箱卡车运行技术要求
1 范围
本文件规定了港口自动驾驶集装箱卡车在港区、物流园区及周边集疏运场景下的运行技术要求，包
括一般要求，信息系统要求，网络安全和数据安全要求，集疏运道路行驶要求，港区、物流园区行驶及
生产作业要求，应急情况处置要求。
本文件适用于港口自动驾驶集装箱卡车在港区、物流园区及集疏运道路范围内运行。
注： 在不引起混淆的情况下，本文件中的“自动驾驶集装箱卡车”简称为“自动驾驶集卡”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线
GB/T 18833 道路交通反光膜
GB/T 24969 公路照明技术条件
GB/T 31446 LED主动发光道路交通标志
GB/T 40429 汽车驾驶自动化分级
CJJ 45 城市道路照明设计标准
3 术语和定义
GB/T 40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
自动驾驶集装箱卡车 automated driving container truck
搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，
能够在港区、物流园区及集疏运场景下实现部分或全部动态自动驾驶的集装箱半挂列车和集装箱全挂
列车。
车端驾驶员 in-vehicle driver
测试安全员 test safety inspector
坐在驾驶座位上，负责车辆安全运行，并且在出现紧急情况时采取应急措施的人员。
远程驾驶员 remote driver
不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座上，仍可以实时操纵车辆
的人员。
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失效 failure
自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾
驶任务。
集疏运道路 collection and distribution road
与港区、物流园区相互衔接、主要为汇集与疏散港口装卸的集装箱及货物服务的公共道路。
编队行驶 platooning
两辆及以上的自动驾驶集装箱卡车以队列的形式在特定的场景下行驶。
4 一般要求
车辆
4.1.1 自动驾驶集卡应按照国家和地方有关规定取得运行资质。
4.1.2 自动驾驶集卡车身应标示醒目的字体和图样，提醒周边车辆及其他道路使用者注意。
4.1.3 自动驾驶集卡应兼容运载 40 ft、45 ft 集装箱或双 20 ft 集装箱的能力。
4.1.4 自动驾驶集卡搭载的人员和货物不应超出额定乘员和核定载质量，不应搭载危险品。
4.1.5 自动驾驶集卡的设计运行范围应包括但不限于港区、物流园区及集疏运道路场景。自动驾驶集
卡应具备在上述设计运行范围内高速公路匝道行驶，及闸口、收费站和路口通行的功能。
4.1.6 自动驾驶集卡应具备自动检测系统功能和设计运行范围的能力：
a) 具备 GB/T 40429 规定 3 级驾驶自动化水平的车辆，在系统功能异常或超出设计运行范围时，
应自动报警，提醒车端驾驶员进行接管；若车端驾驶员未响应，应适时采取减缓车辆风险的措
施；
b) 具备 GB/T 40429 规定 4 级驾驶自动化水平的车辆，在系统功能异常或超出设计运行范围时，
应自动执行最小风险策略，包括但不限于降级行驶、提醒接管、本车道减速停车、紧急制动、
靠边停车，并进入最小风险状态，即时向远程驾驶员和自动驾驶集卡信息系统发送车辆运行状
态信息，提醒远程驾驶员进行接管。
4.1.7 自动驾驶集卡应具备运行状态数据采集、记录和存储功能，所有实时数据的采样和记录频率不
低于 10 Hz。运行数据存储时间不少于 1 年。
4.1.8 自动驾驶集卡宜具备与车路协同系统信息交互的功能。
4.1.9 自动驾驶集卡宜采用纯电力或燃料电池进行驱动，纯电力驱动车辆可采用更换电池或整机充电
的方式补充能源。
人员
4.2.1 自动驾驶集卡应配备车端驾驶员和/或远程驾驶员。
4.2.2 驾驶员应取得对应车型的机动车驾驶证以及《中华人民共和国道路运输从业人员从业资格证》。
4.2.3 驾驶员应通过港口相关作业培训，其中，车端驾驶员应通过 50 h 以上的自动驾驶集卡运行培
训，远程驾驶员应具备 150 h 以上自动驾驶集卡实车运行经验。
4.2.4 驾驶员应由专业的管理人员进行调度和监督管理，其中，车端驾驶员应按照规定着装，穿戴劳
防用品，做好防护。
4.2.5 驾驶员在自动驾驶集卡启动前，应检查车辆状态，发现异常及时上报。自动驾驶集卡不应带故
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障运行。
4.2.6 车端驾驶员应负责车况状态检查和业务信息核实校验，实时监测车辆运行状态和周围环境。
4.2.7 远程驾驶员应通过远程监控系统，实时监测车辆运行状态和周围环境。
4.2.8 当自动驾驶集卡系统功能异常或超出设计运行范围时：
a) 车端驾驶员应在车辆自动报警时，即时接管车辆，当车辆恢复到能够在设计运行条件下持续地
执行所有动态驾驶任务的状态后，方可重新启动车辆的自动驾驶模式；
b) 远程驾驶员应在车辆进入最小风险状态后接管车辆，行驶至安全区域，当车辆恢复到能够在设
计运行条件下持续地执行所有动态驾驶任务的状态后，方可重新启动车辆的自动驾驶模式；
c) 自动驾驶功能失效且无法恢复时，应由车端驾驶员或应急救援人员驾驶车辆完成当前运输任
务后，再将车辆行驶至指定维修地点；
d) 具备 GB/T 40429 规定4级驾驶自动化水平的车辆，进入最小风险状态并在非安全区域停车时，
可在确保安全的条件下，由远程驾驶员操控车辆行驶进入安全区域等待救援。
道路及设施
4.3.1 自动驾驶集卡运行的公共道路与港区、物流园区道路（简称运行道路）交通标志应满足 GB 5768.2
的相关规定；运行道路交通标线应满足 GB 5768.3 的相关规定；光学性能应满足 GB/T 18833 的相关规
定；视认性应满足 GB/T 31446 的相关规定。
4.3.2 运行道路宜设置数字化交通标志，支持对所承载的交通规则、道路状态等信息进行调整或更改，
宜与自动驾驶监测与服务中心等设施进行信息交互。
4.3.3 运行道路应设置基于北斗或其他卫星导航增强的高精度定位设施，在隧道、桥涵等信号受遮挡
的环境中，宜设置路侧辅助定位设施。
4.3.4 运行道路宜布设全覆盖的无线通信网络及车联网直连通信系统。
4.3.5 运行道路应设置交通感知设施，宜具备交通流检测、交通事件检测、基础设施状态监测、交通
气象环境监测和交通参与者感知等功能。在道路复杂度高的场景，宜布设车路协同系统，为自动驾驶集
卡提供交通参与者类型、位置、速度信息，车道占用信息，前方拥堵信息等道路辅助信息。
4.3.6 运行道路宜设置数字化交通控制与诱导设施，在港区、物流园区进出道口、公路收费站、海关
监管道口、道路路口等地点，向自动驾驶集卡提供通行车道、道口通行状态及信号灯状态等信息。
4.3.7 运行道路宜建设全程照明系统，照明设施设计应符合 GB/T 24969 中公路照明和 CJJ 45 中城市
道路照明的技术要求。
4.3.8 在港区、物流园区内和集疏运道路上，可采用分时、分区域通行及设置专用道等方式，对自动
驾驶集卡与其他社会车辆进行分离。
5 信息系统
自动驾驶集卡信息系统接收港口（含港区和物流园区）生产管控系统的作业任务及自动驾驶集卡
实时作业信息，实现自动驾驶集卡作业任务的自动分配，向自动驾驶集卡下达作业指令，并将作业指令
和状态回传至港口生产管控系统。同时，自动驾驶集卡信息系统、自动驾驶集卡、车路协同系统之间进
行实时信息交互。自动驾驶集卡信息系统与外部系统、车辆的交互关系见图 1。
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港口生产管控系统 自动驾驶集卡信息系统 自动驾驶集卡
车路协同系统
图1 自动驾驶集卡信息系统与外部系统、车辆的交互关系图
自动驾驶集卡信息系统应具备任务分配、车辆调度、路径规划、能源管理、车路协同信息交互、
车辆远程监控、车队管理和远程驾驶等功能。其中，远程驾驶功能应具备对自动驾驶集卡的档位、电子
驻车、制动踏板深度、油门踏板开度、方向盘转角大小、紧急停车、转向灯、危险警告信号等进行远程
控制的能力。
自动驾驶集卡信息系统与港口生产管控系统、自动驾驶集卡之间的数据传输频率不应低于 1 Hz。
当需要进行远程驾驶时，自动驾驶集卡信息系统与车辆间的通信网络带宽应满足视频实时回传的要求，
远程驾驶时与自动驾驶集卡的控制指令传输频率不应低于 20 Hz，交互时延应小于 30 ms，视频传输时
延宜小于 250 ms，远程控制时自动驾驶集卡调度管控系统下行带宽不应低于 100 Mbps,车辆上行带宽
不应低于 20 Mbps。
自动驾驶集卡信息系统与自动驾驶集卡间的通信宜设置两条及以上独立且互不干扰的通信链路。
自动驾驶集卡信息系统与港口生产管控系统交互的数据包括但不限于自动驾驶集卡作业任务与执
行反馈信息、港区和物流园区道口、海关闸口信息、港区设备到位信息和车辆实时状态等信息。其中，
车辆实时状态信息包括但不限于车号、车辆所在港区、作业箱区贝位号、车辆经纬度、行驶速度、加速
度、行驶里程数、车头朝向、作业模式、动力能源状态、系统在线状态和车辆故障代码等。
自动驾驶集卡信息系统与自动驾驶集卡交互的数据包括但不限于车辆注册信息、车辆实时状态信
息、任务指令执行结果反馈、路权申请指令，设备注册结果反馈信息、心跳信号、任务指令消息、路径
规划信息、控制干预信息、动力能源状态等信息。编队行驶的车辆还需与自动驾驶集卡信息系统进行组
队、队列解除任务指令、执行状态、实时队列状态等信息交互。
自动驾驶集卡信息系统和自动驾驶集卡从车路协同系统接收的数据包括但不限于 4.3.5 和 4.3.6
所列。
自动驾驶集卡信息系统、港口生产管控系统和自动驾驶集卡应采用同一空间参考坐标系统的地图
数据。
6 网络安全和数据安全
自动驾驶集卡车端应能识别和防御针对该车辆的网络攻击、网络威胁及漏洞。
路侧通信终端应能实现安全接入、可信身份认证及授权访问功能。
云服务系统应在相关部门完成备案，并落实网络安全等级保护制度。
应采用国家密码管理主管部门认证核准的加密算法和/或密码产品保证通信传输安全、通信协议
安全、通信接口安全等，防范通信信息伪造、数据篡改、拒绝服务攻击、非法提权攻击、重放攻击等安
全威胁。
对在自动驾驶集卡中采集、存储并传输至云服务系统或路侧通信终端的数据，应开展数据分类分
级，并使用国家密码管理主管部门认证核准的加密算法和/或密码产品实现数据全生命周期中可用性、
完整性、机密性的要求。
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自动驾驶集卡运行主体应提供重要数据的备份与恢复功能，并保证重要数据处理系统、通信链路
的可用性。
7 集疏运道路行驶
自动驾驶集卡行驶时识别的设计运行范围应包括但不限于：
a) 道路类型：城市道路、公路、停车区域；
b) 车道特征：道路标线、车道类型、车道数、车道宽度；
c) 道路交叉：平面交叉、环岛、立体交叉、互通、匝道；
d) 道路设施：交通标志、交通信号灯、交通警示柱、道闸系统、桥梁、限高/限宽设施、隧道、
收费站、道路施工、事故现场、交通管制；
e) 目标物：机动车、非机动车、行人、障碍物；
f) 天气环境：风、雨、雪、雾、霾、烟雾、光照、气温；
g) 数字信息：无线通信、位置信号。
自动驾驶集卡应具备处理异常问题的能力，包括但不限于其他车辆驶入、变道行驶异常、车辆状
态异常、天气环境状态异常，并自动执行控制策略。
自动驾驶集卡在桥涵、隧道区域行驶时，应具备除卫星定位以外的其他定位方式，且定位误差不
高于±10 cm。
自动驾驶集卡在高速公路、快速路等高等级集疏运道路上可采用编队行驶。
自动驾驶集卡编队行驶时，应满足 7.1 至 7.3 的要求，还应满足以下要求：
a) 根据周边道路与交通环境状况、网络情况或任务指令，创建编队、加入编队、离开编队以及解
散编队；
b) 编队车辆保持稳定的安全间隔距离，在变道前和变道完成后稳定保持在同一车道线内，不应压
线；
c) 在系统功能异常或超出设计运行范围时及时做出警告和应急措施；
d) 编队中最前方的车辆监控整个编队行驶状态，跟随车辆监控自身行驶状态；
e) 编队中最前方的车辆实时记录编队中所有车辆的运行状态，并与自动驾驶集卡信息系统实现
交互。
8 港区、物流园区行驶及生产作业
自动驾驶集卡应遵守港区、物流园区生产管控要求，预先进行报备，按指定路线和方向行驶，遵
守道路限速、限宽、限高、划线、标志和灯光等要求，不应进入禁行区域。
自动驾驶集卡进入口岸监管区域应按照作业指定道路规范行驶。涉及口岸查验的自动驾驶集卡应
满足海关对口岸查验的监管流程和时效性要求。
自动驾驶集卡在集装箱装卸设备下行驶时不应连续变换车道；装卸设备作业时不应在作业关路下
方穿行；进出堆场时，应与集装箱堆垛、装卸设备保持安全距离。
自动驾驶集卡通过港区、物流园区内道路交通主干道的时速不应高于 35 km/h。
自动驾驶集卡进行集装箱装卸作业时，应行驶至指定区域停放，停车对位航向精度误差不应大于
±0.3°，纵向行车方向误差不应大于±10 cm，横向误差不应大于±10 cm，一次停车定位成功率不应
低于 90%。
注： 一次停车定位指自动驾驶集卡在根据港口作业任务指令进行最终作业位置的精准定位停车时，一个完整的连续
停车过程，包括粗停车、精准停车、寸动、倒车调整等。
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针对集装箱的操作如上锁、解锁、施封等，应在指定的安全区域内进行。
自动驾驶集卡补充能源时应遵守相应能源场站安全管理规定。
9 应急处置
自动驾驶集卡运行主体应制定本组织的网络安全事件应急预案。网络安全事件应急预案中应明确
信息系统发生故障时需要维护的关键业务功能，并明确遭受破坏时恢复关键业务和恢复全部业务的方
案和时间。发生网络安全事件时，自动驾驶集卡运行主体应即时启动应急预案，处置安全漏洞、网络攻
击等安全风险，并报告属地管理单位、公安机关交通管理部门及网络安全保卫部门。
自动驾驶集卡运行主体应制定本组织的交通事故应急预案。交通事故应急预案应明确应急组织架
构、人员职责、工作流程和保障条件。自动驾驶集卡发生交通事故时，自动驾驶集卡运行主体应即时启
动应急预案，并报告属地管理单位及公安机关交通管理部门，采取有效措施，组织抢救，防止事故扩大，
减少人员伤亡和财产损失。
自动驾驶集卡运行主体若涉及多个组织，应在网络安全事件应急预案和交通事故应急预案中明确
各组织的职责分工、工作流程和协调机制。
自动驾驶集卡发生交通事故或失效的情况下，应记录事故或失效状况前至少 90 s 的数据，记录频
率不低于 1 Hz。运行数据存储时间不少于 1 年。记录并存储的数据包括但不限于：
a) 车辆标识信息（唯一性信息）；
b) 车辆控制模式（自动驾驶状态/人工驾驶状态）；
c) 车辆位置和行驶里程；
d) 车辆速度、加速度、行驶方向等运动状态；
e) 车内驾驶员情况（如有）；
f) 车辆接收远程控制指令情况（如有）；
g) 软件版本信息；
h) 车辆灯光、信号实时状态；
i) 车辆外部 360°视频监控情况；
j) 人机交互情况；
k) 车辆和自动驾驶系统故障信息（如有）。
自动驾驶集卡运行主体应形成详细的事故分析报告，事故分析报告应包括以下内容：发生的时间、
地点、人员伤亡或经济损失、过程、原因以及整改措施等。
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参 考 文 献
[1] GB/T 38628—2020 信息安全技术 汽车电子系统网络安全指南
[2] GB/T 40856—2021 车载信息交互系统信息安全技术要求及试验方法
[3] YD/T 3751—2020 车联网信息服务 数据安全技术要求
[4] YD/T 3752—2020 车联网信息服务平台安全防护技术要求
[5] 智能网联汽车准入和上路通行试点实施指南（试行）（工信部联通装〔2023〕217号）
[6] 上海市智能网联汽车测试与应用管理办法（沪府令〔2021〕60号）
[7] 上海市智能网联汽车测试与示范实施办法（沪经信规范〔2021〕3号）
[8] 上海市无驾驶（安全）员智能网联汽车测试技术方案（沪经信制〔2023〕92号）
[9] 上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定（浦府规〔2023〕2号）
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