ICS 53.020.20
CCS J 80
长垣起重
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团 体 标 准
T/CPARK 54—2024
桥式和门式智能起重机
通用要求
2024-04-19发布 2024-04-19实施
长垣市起重装备制造行业协会 发 布
T/CPARK 54—2024
前 言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由长垣市起重装备制造行业协会提出。
本文件由长垣市起重装备制造行业协会标准化技术委员会归口。
本文件起草单位：河南省矿山起重机有限公司、河南省特种设备检验技术研究院、华北水利水电大学、洛阳理工学院、西安建筑科技大学、国家桥架类及轻小型起重机械质量检验检测中心（河南）、河南省矿源矿山起重机研究院有限公司、四川省钢结构智造有限公司、河南省晟源起重机械有限公司、长垣市齿传重工有限公司、河南省九九重工股份有限公司、南京特种电机厂有限公司、长垣市市场监督管理局、长垣市质量技术监督检验测试中心、河南省起重设备配件产品质量监督检验中心。
本文件主要起草人：任海涛、王国防、王允、崔红韦、马文波、黄晓琳、张士杰、尹献德、上官林建、兰朋、李娟娟、贾森、姬宏贇、刘曼兰、崔红哲、郭献礼、鲍仕钦、李冰、金向杰、杜鑫、董晨光、陈康义、张逸非、曹焱尧、辛鑫、李蓓蓓、董娜、张林多、张帅中、姬彪、季玉振、卢丽莎、杨怀壮、胡永堂、杜海彬、蒋新川、梁建林、杨书超、秦亚宁、邢子璘、朱春雨、杨文明、岳雪辉、杨海杰。
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桥式和门式智能起重机 通用要求
1 范围
本文件规定了桥式和门式智能起重机（以下简称“智能起重机”）的术语定义和技术要求。本文件适用于桥式和门式智能起重机。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5226.32 机械电气安全 机械电气设备 第32部分：起重机械技术条件
GB/T 6067.1 起重机械安全规程 第1部分：总则
GB/T 28264 起重机械 安全监控管理系统
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
感知
感受、接受并转换信息的能力和过程。
3.2
决策
对获取的信息进行处理并作出判断及决定的能力和过程。
3.3
执行
将决策结果进行实施的能力和过程。
3.4
智能起重机
将信息感知系统、智能决策系统与起重机有机融合，在感知、分析、推理、决策和执行等功能实现人、机、物的交互响应，能主动适应工作场景的起重机。
4 技术要求
4.1 一般要求
智能起重机的工作环境条件、基本要求、主要零部件、主要结构件应符合相应产品标准的要求。
4.2 电气设备及控制系统
4.2.1 智能起重机的电气设备及控制系统除符合相应产品标准和GB/T5226.32 的相关要求外，还应符合本文件4.2.2~4.2.10的要求。
4.2.2 控制系统应设置管理权限。
4.2.3 控制系统应具有自行检查功能。
4.2.4 智能起重机不应因各元件的集成而发生危险（如在布线、接口、安装位置、电磁干扰等方面）。
4.2.5 应用于智能起重机的网络技术方案（如协议、软件等）及其服务，应符合相关标准要求，在得到授权时才能采集、传输和保存相关信息并确保其信息安全，网络安全等级符合国家网络安全相关规定。
4.2.6 智能起重机本体与指挥系统的网络通讯延时不超过30ms，远程操纵时视频传输延时不超过300 ms.当通讯中断时，智能起重机应能立即停止所有运行。
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4.2.7 智能起重机的通信系统应有抗干扰防护措施。
4.2.8 智能起重机控制系统应具有故障自诊断功能，该功能可根据状态监测所获得的信息，并结合设备的工作原理、结构特点、运行参数、历史状况，对已经或正在发生的故障进行分析、判断，以确定故障的性质、类别、程度、部位及趋势；同时对可能发生的故障进行分析、预报，实现的预知性维修。智能起重机发生故障，系统应能自动记录故障过程的完整信息。
4.2.9 智能起重机的电气设备的电磁兼容性应有符合相关标准的要求，电气设备产生的电磁骚扰不应超过其预期使用环境允许的水平，电气设备还应具有足够的抗电磁干扰能力，使其能在预期环境中正常工作。
4.2.10 具有因若干组件的集成而使相关组件的电磁兼容特性不符合相关标准的防范措施。
4.3 使用性能
4.3.1 总则
智能起重机的电气设备除符合相应产品标准的相关要求外，还应符合本文件4.3.2~4.3.10的要求。
4.3.2 作业对象识别
4.3.2.1 智能起重机应有以下功能：
———自动识别作业对象的位置、形状、质量、包装方式，并具有校验功能；
———自动起吊作业对象：
———自动存放作业对象。
4.3.2.2 作业对象识别采用的技术宜包括但不限于：
——条形码识别、射频识别、语音识别、光字符识别、磁识别：
13. B.图像图形识别、生物中正常PARK
4.3.3.1 起重机运行机构、小车运行机构、起升机构应有定位功能。
4.3.3.2 根据定位精度要求，起重机各机构宜设置不同的定位模块。每个机构宜采用且不限于以下定位方法：
——绝对值编码和定点校正定位；
———激光测距仪：
——读码尺：
——格雷母线：
———图像图形。
4.3.3.3 智能起重机应有抑摆功能，抑制各机构动作引起的加（减）速度和负载的提升动作以及风力、摩擦引起的扰动、水平力及结构变形导致重物摆动，摆动幅度不大于起升高度的1%.
4.3.4 智能避撞
智能起重机应有智能避撞功能，且对障碍物的位置应能进行冗余自行检测。
智能起重机避撞宜采用但不限于以下检测方法：
——红外；
——激光：
——超声：
———雷达：
———图像图形。
4.3.5 路径规划
智能起重机应有规划最优路径功能，在工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径或次优路径。
规划路径依据的优化准则宜采用但不限于：
——工作代价最小：
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———行走路线最短；
————行走时间最短。
4.3.6 速度智能控制
智能起重机应能根据作业对象、作业环境等因素自动调整各机构的运行速度。
4.3.7 智能纠偏
智能起重机宜有智能纠偏功能，并能自动调整两侧支腿偏斜量。
智能纠偏功能宜采用测量角位移的方法检测。
4.3.8 人机交互
智能起重机应有人机交互功能。
4.3.9 状态监控
智能起重机应按照GB/T28264的规定进行状态监控，其视频监控范围应覆盖整个工作区域和过程。
4.3.10 作业环境自识别
4.3.10.1 智能起重机应有识别作业环境的能力，识别项目宜包括：
a）环境温度；
b）环境湿度：
c）海拔高度：
d）风速风向。
4.3.10.2 作业环境某一个或多个项目的数值超过起重机的预设值时，智能起重机应自主做出决策，并执行相关指令。
4.4 安全
4.4.1 智能起重机的安全除符合 GB/T 6067.1 和GB/T 6067.5 的相关要求外，还应符合本文件4.4.2~4.4.9的要求。
4.4.2 智能起重机应有识别和提示所收到的可能造成人身伤害、财产损失的工作指令的能力，并采取规避措施，在未得到进一步确认情况下不执行该指令的措施。
4.4.3 智能起重机应有识别和提示非指定控制装置指令的措施，并在未得到进一步确认情况下不执行该指令的措施。
4.4.4 智能起重机应有识别和处理所收到的不完整指令、错误指令的容错措施。
4.4.5 智能起重机在动作状态（高度、路径、轨迹等）改变或供电异常、程序故障等情况下，应有故障检测与自动停止功能，且有不造成人身伤害的措施。
4.4.6 智能起重机不应因互联/互操作等功能的存在而发生危险。
4.4.7 智能起重机不应因相互之间的影响或其他意外，而使协同工作的组件发生危险。
4.4.8 同一空间内的多台起重机作业有相互干涉及与障碍物发生碰撞的风险时，应采用电子围栏或者防碰撞冗余保护措施。智能起重机需根据其管理系统的指令要求进行合理工作，车间的信息管理系统应具有执行任务的等级区别，在相邻两车运行冲突时，执行任务等级低的起重机应避让执行任务等级高的起重机。
4.5 标识和说明
智能起重机各个组件应满足相应标准对标识与说明的要求，还应以合适的方式增加以下标识或说明：
a） 智能化功能及其效果的说明：
b） 各组件的安装、布线、连接、调试的方法说明；
c） 各组件间互联/互操作的方法及效果说明：
d） 电力负荷需求的说明：
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e） 智能化带来的风险点；
f） 其他必要的说明、提示、警告。
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参 考 文 献
[1]《起重机械安全技术规程》(TSG 51—2023)
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