ICS 25.080.01 J 50
中华人民共和国国家标准
GB/T 40807—2021/ISO 29262:2011
微系统用生产设备
未端执行器与处理器的接口
Production equipment for microsystems-Interface between end effector and
handling system
(ISO 29262:2011,IDT)
2022-05-01实施
2021-10-11 发布
国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会
发布 GB/T 40807—2021/ISO 29262 :2011
目 次
前言引言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 一般要求
接口定义 5.1 坐标系 5.2 第一层 机械接口 5.3 第二层 服务接口 5.4 第三层 总线接口 5.5 公差 5.6 负载能力 5.7 标识· 附录 A (规范性附录) 固定接口测量方法,PR 参考文献
5
.eee.
12 12
14
15 GB/T 40807-2021/ISO 29262:2011
前言
本标准按照 GB/T 1.1一2009给出的规则起草。 本标准使用翻译法等同采用ISO 29262:2011《微系统用生产设备末端执行器与处理器的接口》。 与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下：
GB/T119.2一2000圆柱销　淬硬钢和马氏体不锈钢(eqv ISO 8734:1997); GB/T1800.1一2020　产品几何技术规范（GPS）线性尺寸公差ISO代号体系　第1部分：公差偏差和配合的基础(ISO 286-1:2010,MOD); GB/T1800.2—一2020产品几何技术规范（GPS）线性尺寸公差ISO代号体系　第 2部分：标准公差带代号和孔、轴的极限偏差表(ISO 286-2:2010,MOD); -GB/T 11822018产品几何技术规范(GPS）几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注 (ISO 1101 :2017,MOD); -GB/T6093—2001几何量技术规范（GPS）长度标准量块（eqvISO/FDIS3650:1998）; GB/T14468.1—2006工业机器人　机械接口　第1部分：板类(ISO 9409-1:2004,IDT); GB/T14468.2—2006工业机器人　机械接口　第2部分:轴类(ISO 9409-2:2002,IDT); GB/T16977—2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则(ISO 9787:2013,IDT); -GB/T18233一2008信息技术用户建筑群的通用布缆(ISO/IEC 11801:2002,IDT); -GB/T 18858.2一2012低压开关设备和控制设备控制器设备接口（CDI) ）第2部分:执行器传感器接口（AS-i)(IEC 62026-2:2008,IDT); GB/T33362—2016金属材料硬度值的换算(ISO18265:2013,IDT)。
本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国金属切削机床标准化技术委员会(SAC/TC 22)归口本标准起草单位：国家机床质量监督检验中心、广东格蓝特精密新技术股份有限公司、山东建筑大
学、大连理工大学、北京工业大学、重庆机床集团有限公司、武汉重型机床集团有限公司、广东今科机床有限公司、山东易码智能科技股份有限公司。
本标准主要起草人：姬帅、张维、陈妍言、谭竞舟、薛瑞娟、李书林、刘志峰、刘海波、黄祖广、喻可斌、 徐皓莉、张玉洁、邝锦富、陈凯。
I GB/T 40807—2021/IS0 29262 :2011
引言
本标准规定了末端执行器与操纵系统之间或微系统生产设备的功能模块之间的接口要求。在精密和微系统技术的生产设备中,其小批量生产的模式要求工具和末端执行器经常更换。宏观的操纵系统的接口,例如GB/T14468.1或GB/T14468.2,不适用于微型和精密机械的末端执行器和工具的接口，因其零件加工尺寸小，此处不再考虑。除机械接口之外，本标准还规定了流体和电气耦合元件馈通的位置和规格。不同于其他应用中标准的一个显著特点是可以通过中心开口观察生产和装配的过程。
Ⅱ GB/T 40807—2021/ISO 29262:2011
微系统用生产设备
未端执行器与处理器的接口
1 范围
本标准规定了微系统生产设备中末端执行器和操纵系统之间的接口要求,以及手动和自动更换的末端执行器的基本偏差、公差和标识。其目的是随着规格的增大在三个层面上规定末端执行器接口。
本标准适用于微系统用生产设备。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
ISO 286-1产品几何技术规范(GPS）线性尺寸公差ISO代号体系第1部分：公差偏差和配合的基础[Geometrical product specifications (GPS)ISO code system for tolerances on linear sizes- Part l: Basis of tolerances, deviations and fits]
ISO 286-2产品几何技术规范(GPS）线性尺寸公差 ISO代号体系第2部分：标准公差带代号和孔、轴的极限偏差表[Geometrical product specifications (GPS)一ISO code system for tolerances on linear sizes-Part 2: Tables of standard tolerance classes and limit deviations for holes and shafts]
ISO 1101产品几何技术规范(GPS）几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注[Geometrical Product Specifications (GPS)-Geometrical tolerancing-Tolerances of form, orientation, location and run-out]
ISO 3650几何量技术规范（GPS）长度标准量块［Geometrical Product Specifications (GPS)—Length standards--Gauge blocksJ
ISO 8734:1997圆柱销淬硬钢和马氏体不锈钢[Parallel pins，of hardened steel and martensitic stainless steel (Dowel pins)J
ISO 9409-1工业机器人机械接口 第 1 部分：板类（Manipulating industrial robots— Mechanical interfaces--Part 1 : Plates)
ISO 9409-2工业机器人　 机械接口 第 2 部分：轴类（Manipulating industrial robots一 Mechanical interfaces-Part 2: Shafts)
ISO 9787工业机器人　坐标系和运动命名原则（Manipulating industrial robots-一Coordinate systems and motion nomenclatures)
ISO 18265 金属材料 硬度值的换算(Metallic materials--Conversion of hardness values) ISO/IEC 11801:2002信息技术用户建筑群的通用布缆（Information technology一Generic
cabling for customer premises)
ISO/IEC 24702信息技术通用布缆工业建筑综合布线（Information technology--Generic cabling—Industrial premises)
ISO/IEC 24740信息技术响应链接[Information technology一Responsive Link （RL)] IEC 61131-2可编程控制器第 2 部分:设备要求与测试(Programmable controllers一Part 2:
Equipment requirements and tests)
1 GB/T 40807—2021/IS0 29262 :2011
IEC 61158(所有部分）工业通信网络现场总线规范（Industrial communication networks- Fieldbus specifications)
IEC 61784(所有部分）工业通信网络配置文件(Industrial communication networks一Profiles) IEC 62026-2低压开关设备和控制设备控制器-设备接口（CDI）第2部分：执行器传感器接口
(AS-i)[Low-voltage switchgear and controlgear—-Controller-device interfaces (CDIs)-Part 2: Actua tor sensor interface (AS-i)J
EN 50295低压开关和控制设备控制器和控制器件接口系统传动传感器接口(AS-i)[LoW- voltage switchgear and controlgear-Controller and device interface(AS-i)J
ANSI/TIA/EIA-568-B.2-2001商用建筑通信布缆标准第 2 部分:对称绞线对布缆部件(Com mercial building telecommunications cabling standard-Part 2: Balanced twisted-pair cabling compo nents)
DIN 2269几何参数的验证圆柱量棒1）（Verification of geometrical parameters一Cylindrical measuring pin)
DIN 32564-1微系统设备术语和定义　第 1 部分：微系统技术通用术语1）（Production equipment for micro-systems-Terms and definitions-Part l: General terms of micro-system tech- nology)
IEEE 802.3信息技术 IEEE的标准系统之间通信与信息交换局域网和城域网特殊要求第 3 部分:带冲突检测的载波侦听多路(CSMA/CD)访问方法和物理层规范[IEEE Standard for Infor- mation technology--Telecommunications and information exchange between systems-Local and met- ropolitan area networks—Specific requirements-Part 3: Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications]
IEEE 1394高性能串行总线的 IEEE 标准(IEEE Standard for a High Performance Serial Bus)
3 术语和定义
DIN 32564-1 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 注：由于 DIN 32564-1仅适用于德国，也包含 DIN 32564-1最新版中界定的术语和定义。
3.1
末端执行器接口 1end effector interface 末端执行器与操纵系统之间的接口。 注：由顶板和适配板组成。
3.2
适配板adaptor plate 在末端执行器接口上末端执行器一侧的零件。 见图1。
3.3
顶板 head plate 在末端执行器接口上操纵系统一侧的零件。 见图1。
1）仅适用于德国。 2 GB/T 40807---2021/IS0 29262:2011
0
说明：
一顶板; 2- 适配板。 操纵系统侧。 b 基准面。 。末端执行器侧。
1
图1末端执行器接口示意图
一般要求
4
末端执行器接口由操纵系统侧零件(顶板)和末端执行器侧零件(适配板)组成。本标准对接口的适
配板和顶板进行说明。手动或自动的锁紧的方法由用户自行选择。随规格增大,接口分为如下三层：
a）第一层为机械接口部分,包括用于固定末端执行器的适配板和顶板的开口位置、尺寸和形状; b）第二层为服务接口部分,包括带有电气和流体耦合元件馈通的标准配置；
第三层为总线接口部分,包括耦合元件(电压、压力等)的技术规格和应用于工业现场总线接口的技术要求（配置的电气端口）。
接口包含5种规格,公称尺寸是接口的外径尺寸，单位为毫米(见图2)。
单位为毫米
①
25
20
30
15
35
图 2 公称尺寸(15 mm～35 mm)
3 GB/T 40807--2021/ISO 29262 :2011
５ 接口定义
5.1坐标系
按 ISO 9787 规定的坐标系定义,机械接口坐标系的原点定于适配板中心线与基准面 b的交点（见图 1)。十Z㎡方向为自原点远离原点指向末端执行器的方向。扭锁(圆柱螺栓,见 5.2)位于十X㎡轴方向。 5.2第一层—机械接口
第一层规范了用于安装适配板和顶板的开口位置、尺寸和形状。 确定元件安装和夹紧的角度位置的布局如图3所示。在适配板和末端执行器制造成一体的情况
下,则不需安装元件。
单位为毫米
2
Φt
2:1 I
Rot
VBXβ
说明：
-扭锁槽;深度 1.1 mm; 一安装元件的空间； -夹紧元件的空间。
2-
3- -
注：公称尺寸为 20 mm的示例见表1 和表 2。
图 3顶板安装和夹紧元件的孔的角度位置的布局
表1安装元件孔的固定尺寸和角度位置
单位为毫米
公称尺寸,dA
项目
15 10 2 +g.1
20 15 7 +8.1
25 20 12+g.1
30 25 17+g.1
35 30 22+g.1
节圆直径,qd TK 适配板中心孔最大直径，,ΦdM 4