ICS 25.040 N 10
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T31230.6—2014
工业以太网现场总线EtherCAT
第6部分：应用层协议规范
Industrial ethernet fieldbus EtherCAT- Part 6:Application Layer protocol specification
2015-04-01实施
2014-09-30发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T31230.6—2014
目 次
前言范围 1.1 本部分与IEC标准的关系 1.2 概述 1.3 规范 1.4 一致性规范性引用文件
1
2
3 术语、定义、符号、缩略语和约定· 3.1参考模型术语和定义 3.2服务协议术语和定义 3.3 应用层定义 3.4 通用符号和缩写 3.5 附加的符号和缩略语 3.6 约定
应用层协议规范· 4.1工作原理.. 4.2 节点参考模型
1.4
4
1.4
14
5FAL语法描述 5.1 编码原则 5.2 数据类型和编码规则· 5.3 AR编码 5.4 SII编码 5.5 等时同步PDI编码 5.6 CoE编码 5.7 EoE编码 5.8FoE编码· 6FAL协议状态机 6.1 总体结构… 6.2AP上下关系状态机（AP-Contextstatemachine） 6.3FAL服务协议机(FALserviceprotocolmachine，FSPM) 6.4 应用关系协议机（ApplicationRelationshipProtocolMachines，ARPM）
16 16 16 19 24 29 31 71 80 86 86 87 87
.87 147 148
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DLL映射协议机(DLLmapping protocolmachine，DMPM)
6.5 参考文献
图1 特定字段的公共结构图2类型描述示例
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图3 从站节点参考模型图4 TimeOfDay的编码图5 TimeDifference的编码图6 AL控制请求结构· 图 7 AL控制响应结构· 图8 AL状态变化结构图9 PDI控制类型描述图10 同步配置类型描述图11 分布式时钟同步和锁存类型描述. 图12 CoE一般结构图13 SDO急送请求结构图14 SDO急送响应结构图15 SDO常规请求结构图16 SDO段请求结构图17 SDO段响应结构图18 SDO上传急送请求结构图19 SDO上传急送响应结构图20 SDO常规上传响应结构图21 上传SDO段请求结构图22 上传SDO段响应结构图23 中止SDO传输请求结构图24 SDO信息服务结构图25 获取OD列表请求结构图26 获取OD列表响应结构图27 获取对象描述请求结构图 28 获取对象描述响应结构图29 获取条目描述请求的结构图30 获取条目描述响应结构. 图31 SDO信息错误请求结构图32 EoE一般结构图33 EoE时间戳结构图34 EoEFragment请求结构图35 SetIPParameter请求结构图36 SetIPParameter响应结构图37 SetAddressFilter请求结构.. 图38 SetAddressFilter响应结构. 图39 FoERead请求结构 Ⅱ
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17 19 20 22 23 23 29 31 ·32 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 45 47 48 49 50 51 52 .54 71 72 73 75 76 77 79 80
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图40FoEWrite请求结构图41 FoEData请求结构图42Ack请求结构图43 Error请求结构图44 Busy请求结构图45 协议机间的关系图46 AR协议机图47 ESM图
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11 12 13 13 13 17 18 18 19 20 20 22 . 23 23 24 24 25 25 .25 26 26 27 28 .28 28 30 30 32
表 1 PDU元素的描述示例表2 属性描述实例表3 状态机描述元素表4状态机元素的说明表5状态机中使用的约定表6 位序列的传输语法表7 Unsignedn数据类型的传输语法表8 Integern数据类型的传送语法表9 AL控制描述· 表10 AL控制响应表11 AL状态编码表12 AL状态改变表13 PDI控制表14 PDI配置. 表15 同步配置表16 从站信息接口区域表 17 从站信息接口类别· 表18 支持的邮箱协议类型· 表19 类别类型…. 表20 String类别的结构表 21 General类别的结构表 22 FMMU类别的结构表23 每个元素的SyncM类别的结构表24 每个PDO的TXPDO和RXPDO类别的结构表25 PDOEntry的结构表26 分布式时钟同步参数：表27 分布式时钟锁存数据表28CoE元素
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表29 SDO急送请求表30 SDO急送响应表31 SDO常规请求表32 SDO段请求表33 SDO段响应表34 SDO上传急送请求表35 SDO上传急送响应表36 SDO常规上传响应表 37 上传SDO段请求表 38 上传SDO段响应表39 中止SDO传输请求表40 SDO中止代码表41 SDO信息服务表42 获取OD列表请求表43 获取OD列表响应· 表 44 获取对象描述请求，表45 获取对象描述响应表46 获取条目描述请求· 表 47 获取条目描述响应表 48 SDO信息错误请求表49 紧急请求表50 紧急错误代码表51 错误代码· 表52 诊断数据表53 同步管理器长度错误表54 同步管理器地址错误表55 同步管理器设置错误· 表56 通过邮箱进行RxPDO传输表57 通过邮箱进行TxPDO传输表58 RxPDO远程传输请求表59 TxPDO远程传输请求表60 命令对象结构表61 对象字典结构表62 对象代码定义· 表63 基本数据类型区表64 扩展数据类型区表65枚举定义 IV
AA
...
46 47 48 A9 50 51 52 54 55 55 56 57 57 57 57 58 58 59 59 60 .60
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表66 CoE通信区：表67 Device Type 表68 Error Register 表69 Manufacturer Device Name 表70 Manufacturer HardwareVersion 表 71 Manufacturer SoftwareVersion 表72 Identity Object 表73 ReceivePDOMapping 表 74 Transmit PDO Mapping 表75 Sync Manager Communication Type 表 76 SyncManagerChannel0~31.. 表 77 Syne Manager Synchronization 表 78 InitiateEoE请求表 79 InitiateEoE响应表80 EoEFragment请求表81 EoE数据：表82 SetIPParameter请求表83 SetIPParameter响应表84 EoEResult参数. 表85 Set Address Filter请求.. 表86 Set Address Filter响应.. 表87 FoERead请求表88 FoEWrite请求表89 FoEData请求表90 Ack请求· 表91 Error请求表92 FoE的错误代码· 表93 Busy请求表94 状态转换与本地管理服务表95 ESM到DL的原语表96 DL到ESM的原语表97 应用到ESM的原语表98 ESM到应用的原语表99 ESM变量表100 ESM宏表101 ESM函数表102 ESM状态表 GB/T31230.6—2014
表103 ESM函数表104 邮箱处理程序向DL发出的原语· 表105 DL向邮箱处理程序发出的原语表106 协议处理程序向邮箱处理程序发出的原语表107 邮箱处理程序向协议处理程序发出的原语表108 应用向CoESM发出的原语表109 CoESM向应用发出的原语表110 CoESM状态表表111 应用向EoESM发出的原语表112 EoESM向应用发出的原语表113 EoESM状态表表114 应用向FoESM发出的原语表115 FoESM向应用发出的原语表116 FoESM状态表
112 112 113 113 113 114 115 116 131 132 133 140 140 141
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VI GB/T31230.6—2014
前 言
GB/T31230《工业以太网现场总线EtherCAT》分为以下6个部分：
第1部分：概述；一一第2部分：物理层服务和协议规范；一第3部分：数据链路层服务定义；一一第4部分：数据链路层协议规范；一第5部分：应用层服务定义；一第6部分：应用层协议规范本部分为GB/T31230的第6部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业过程测量和控制标准化技术委员会（SAC/TC124)归口。 本部分起草单位：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、北京仪综测业科技发展有限公司、西南
大学、上海自动化仪表股份有限公司、中科院（沈阳）自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、北京交通大学、北京和利时系统工程有限公司、中科院计算所顺德分所、欧姆龙工业自动化公司、倍福北京分公司、ETG中国。
本部分主要起草人：谢素芬、高镜媚、刘丹、刘枫、包伟华、杨志家、王雪、刘艳强、范瑜、罗安、陈冰冰、 李天兵、关鹏、范斌、程庚。
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