ICS 21.120 J19
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T30819—2014
机器人用谐波齿轮减速器
Harmonic drive gear reducers for robots
2014-12-31实施
2014-06-24发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会 发布 GB/T30819—2014
目 次
前言
范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4
+
产品分类、型号及基本参数 5 要求 6 试验方法 7 检验规则· 标志、包装、运输和贮存.
16 19 21 21
8 GB/T30819—2014
前言
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国减速机标准化技术委员会（SAC/TC357）归口。 本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、苏州绿的谐波传动科技有限公司、上海
ABB工程有限公司、北京工商大学。
本标准主要起草人：丁军、桂跃峰、左昱昱、李谦、贾建强、张佳帆，周晓菊、辛洪兵。 GB/T30819—2014
机器人用谐波齿轮减速器
1范围
本标准规定了机器人用谐波齿轮减速器的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、要求、试验方法，检验规则、标志、包装运输和存。
本标准适用于机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB/T699-1999优质碳素结构钢 GB/T1348-2009球墨铸铁件 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T3077-1999合金结构钢 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T13306 标牌 GB/T13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T14118-1993谐波传动减速器 JB/T9050.3—1999圆柱齿轮减速器 加载试验方法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
谐波齿轮减速器harmonicgearreducers 种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传
动装置。其输人和输出转向相反，即：波发生器输人，刚轮固定，柔轮输出：或柔轮固定，刚轮输出。 3.2
波发生器 wave generator 使柔轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件。
3.3
柔轮 flexspline 在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。
3.4
刚轮 circular gear 相对于柔轮而言，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。
1 GB/T30819—2014
3.5
柔性滚动轴承flexiblerollingbearing 内外环较薄，套装于凸轮上，能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承。
3.6
扭转刚度torsional stiffness 在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力，或额定负载转矩与切向弹性变形转角之比值。
3.7
启动转矩starting torque 空载启动时，所需施加的力矩。
3.8
传动精度transmission accuracy 在工作状态下，输人轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程度。 注：传动精度的高低用传动误差的大小来衡量，传动误差小，精度高，传动误差大，精度低。
3.9
空程lost motion 在工作状态下，当输人轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量，
3.10
背隙 backlash 侧将输出端与减速器壳体均固定，在输人端施加士2%额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速器
输人端产生的一个微小角位移。 3.11
传动误差transmissionerror 在工作状态下，当输人轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。
3.12
柔轮长度lengthof flexspline 柔轮齿圈一侧末端到杯底凸缘轴向长度。 注：柔轮长度对于中空礼帽形柔轮指柔轮的总长，对于杯形柔轮指顶端至筒底外表面的长度。
3.13
额定转矩rated torque 输人转速为2000r/min时所允许输出端的连续负载转矩。
3.14
设计寿命 design life 在输人转速为2000r/min时，输出转矩为额定转矩的情况下，减速器的寿命。
4产品分类、型号及基本参数
4.1产品分类
本标准规定的谐波齿轮减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空礼帽形两大类，每类根据柔轮长度又分为标准和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。
2 GB/T30819—2014
4.2型号
产品型号由型式代号、规格代号、减速比、结构代号、润滑方式、精度等级和连接方式等7部分组成，如图1所示。
连接方式精度等级润滑方式结构代号减速比规格代号型式代号
图1 型号组成
示例CS-25-50-U-GA1-I 杯形标准柔轮，规格25，速比50整机类。脂润滑，精度等级为A1，连接方式为标准型的机器人用谐波齿轮减速器。
4.2.1型式代号
产品型式代号由柔轮形状与柔轮长度两部分组成。 4.2.1.1柔轮形状分为杯形（Cup）和中空礼帽形（Hollow）两类。杯形柔轮用大写字母C表示，中空礼帽形柔轮用大写字母H表示。 4.2.1.2柔轮长度分为标准（Standard）和短筒（Dwarf)）两类。标准柔轮用大写字母S表示，短筒柔轮用大写字母D表示。
4.2.2规格代号
规格代号对应柔轮的节圆直径，规格代号数值乘以2.54即为柔轮的节圆直径，两者的对应关系见表1。
单位为毫米
表1 规格代号与柔轮节圆直径的对应关系
17
20
11
14
规格代号柔轮的节圆直径规格代号柔轮的节圆直径
8
43.18
50.80
27.94
35.56
20.32
45
50
40
25
32
114.30
63.50
101.60
127.00
81.28
3 GB/T30819-2014
4.2.3 3结构代号
减速器的结构代号分为整机（Unit）和部件（Component）两类。整机用大写字母U表示，部件用大写字母C表示。 4.2.4润滑方式
减速器的润滑方式可分为脂润滑（Grease）和油润滑（Oil）两种，采用脂润滑方式用大写字母G表示，采用油润滑方式用大写字母0表示。 4.2.5精度等级
减速器的精度等级根据其传动误差和空程来衡量。传动误差≤30弧秒的减速器属于高精密级减速器，用大写字母A表示；30弧秒<传动误差1弧分的减速器属于精密级减速器，用大写字母B表示；1弧分<传动误差3弧分的减速器属于普通级减速器，用大写字母C表示。空程≤1弧分为1级，用数字1表示；1弧分<空程≤3弧分为2级，用数字2表示；3弧分<空程≤6弧分为3级，用数字3 表示。 4.2.6连接方式
输人端与波发生器凸轮连接方式可分3种类型，如图2所示，分别为： a）I型：标准型，输人轴与凸轮内孔配合，通过平键连接； b）Ⅱ型：十字滑块联轴节型，输人轴与凸轮采用十字滑块联轴节连接； c）Ⅲ型：筒形中空型，输人轴与中空凸轮通过螺钉连接
4.3基本参数 4.3.1减速比
减速器的减速比优先采用30、50、80、100、120和160共6种规格。 4.3.2参数
CS系列减速器参数见表3。 CD系列减速器参数见表5。 HS系列减速器参数见表7。 HD系列减速器参数见表9。
4.4结构尺寸
CS.CD.HS、HD4个系列减速器的结构型式分别见图3～图6。结构尺寸见表2.表4.表6和表8。
4 GB/T30819—2014
雨Ⅲ
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