多关节机器人原理与维修
作者：孙汉卿，吴海波 著
出版时间：2013年版
内容简介
　　《多关节机器人原理与维修》从应用角度，系统地介绍了工业机器人的重要概念，剖析了多关节工业机器人的机械结构及RV减速器的结构和原理，结合多关节机器人，着重对机器人的交流伺服系统和控制器进行了分析，从运动学和动力学角度解析了机器人软件的编制原理，最后结合作者多年从事机器人应用方面的经验，阐明了工业机器人重要部件维修的基本方法和原理。在总体设计和内容编排上，既突出了理论分析又从工厂实际应用角度剖析了工业机器人的本质。《多关节机器人原理与维修》内容全面、实用性强，可作为工科院校机器人（机电一体化）专业高年级本科生、研究生的教学用书，也可供有关从事工厂自动化、设备维修等高级工程技术人员参考。
目录
第1章 工业机器人概述
1.1 简介
1.2 机器人的基本原理
1.3 机器人中几个重要的概念

第2章 多关节机器人的结构
2.1 概述
2.2 腕部的结构
2.3 手腕部的关节结构
2.4 手臂的结构
2.5 旋转轴S的结构
2.6 底座

第3章 谐波减速器与RV减速器
3.1 概述
3.2 渐开线圆柱齿轮行星轮系
3.3 谐波减速器
3.4 摆线针轮行星传动
3.5 RV减速器

第4章 交流伺服系统
4.1 概述
4.2 三环系统
4.3 三相交流永磁电动机
4.4 交流永磁伺服电动机数学模型
4.5 交流永磁伺服电动机的矢量控制
4.6 交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结
4.7 交流永磁电动机的驱动系统
4.8 交流永磁电动机在工业机器人上的应用

第5章 工业机器人中控制器及软件剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬件结构
5.3 控制器的信号系统及电源
5.4 控制器中的控制软件
5.5 本章总结

第6章 机器人的运动学与动力学
6.1 概述
6.2 位置与姿态描述和空间变换
6.3 机器人运动学
6.4 机器人的雅可比矩阵
6.5 机器人动力学

第7章 工业机器人的维修
7.1 概述
7.2 交流永磁电动机的维修
7.3 伺服驱动器的维修
7.4 控制器的维修
7.5 机器人的本体及电缆的维修
7.6 减速机的维修方法
7.7 本章总结
参考文献
后记