前言
工程机械行走机构一般所需的输出扭矩为1000～5000N·m，输出转速为30～80r/min 以往为了获得低速大扭矩的输出，多数将高速液压马达和多级齿轮减速器加以组合，或是采用低速大扭矩液压马达。但是，这会使结构变得复杂，而且体积庞大。因此，将高速马达和行星齿轮等加以组合，应能得到体积小而紧凑的结构。
这种带有行星减速器的液压马达，其结构可分为两种∶一种是轴输出，一种是壳体输出;后者即为内藏减速器式液压马达。