摘要∶以一种3-TPT并联机床为研究对象，研究该机床在承受静态外力负载时静力学问题及运动平台的刚度问题。首先利用虚功原理建立了并联机床的静力学正解方程，然后推导出该并联机床的柔度矩阵，在此基础上利用Matlab软件对该机床的静力学及刚度进行了研究，仿真出了该三杆并联机床的运动平台静力学特性及其刚度的变化曲线。研究结果表明∶驱动杆所承受的最大载荷不超过运动平台负载的2.5倍，且随着运动平台远离Z轴，其Z方向刚度变化较其他方向尤为明显。这一分析为并联机床的结构优化设计和动力学研究提供了理论基础。