摘要：两轮自平衡小车本质上是一种不稳定的系统，只有通过调节两抡的运动快慢和运动方向才能使其达到动态的 平衡。本设计从自平衡原理开始分析说明，阐述了控制系统的硬件设计，并对角速度传感器和重力加速度传感器测量 车模实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明，对系统中涉及到的角度融合控制算法和增量式PID控制算法做了理 论分析，最后给出了整个系统的软件控制流程图。实验表面两轮自平衡小车基本能够实现直立行走。