摘要∶利用两个ATmega48pa单片机同时控制6个超声波传感器应用在6条机器腿上测量位置信息，即一个单片机控制3个。两个单片机之间完成通信后，将整合的位置信息传递给PLC，通过PLC控制电机的得失电从而满足机器人在指定位置的运动，提高系统的稳定性。