2013年第1期
文章编号：1009-4687(2013)01004806
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
车辆动力学状态观测器设计
韩雪峰，肖磊，范晶晶，叶辉，王磊
（中国北方车辆研究所，北京100072）
总第129期
摘要：针对混合动力电驱动车辆，基于信息融合理论和车辆非线性动力学，通过研究车辆关键动力学参数估计方法、优化设计传感器配置，设计了一种车辆动力学状态观测器，根据整车的系统结构，综合考虑运算速度、数据存储、电磁兼容、硬件成本和可靠性，设计了该状态观测器的硬件电路和软件系统。利用硬件在环试验平台，在不同路面附着系数、不同转向操作、不同车速工况条件下，对动力学状态观测器的参数估计效果进行验
证，试验结果表明，观测器估计精度较高，满足工程应用要求关键词：电驱动车辆；动力学参数估计；状态观测器
中图分类号：U469.72；TP216
文献标识码：A
Design of Vehicle Dynamics State Estimation Observer
FAN Jing-jing，YE Hui，
HANXue-feng，XIAOLei，
WANGLei
(China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China)
Abstract: Aiming at the electric drive vehicle, state estimation method and sensor configuration optimization were researched based on the fusion theory and vehicle nonlinear dynamics. A vehicle dynamic State Estimation Observer(SEO) was designed. According to the requirement of capabilities of calculation, data storage, EMC, cost and reliability for dynamic SEO, the hardware and software were designed based on the vehicle configuration.Simulation analysis with different road adhesion coefficients, different steering operations and different speeds were carried out based on Hardware-In-Loop test bench. The results of simulation showed that the precision of SEO was high and SEO could satisfy the engineering requirements
Key words: electric drive; vehicle dynamics state estimation; state estimation observer
电驱动车辆具有驱动形式灵活、扭矩响应快速准确等特点在车辆动力学综合控制系统研究中，对车辆的关键状态参数进行实时在线估计的准确程度将直接决定车辆动力学控制系统的控制效果和特性"}，电驱动车辆动力学状态观测器担负着车辆动力学状态信息的收集、处理的重要任务，是电驱动车辆的关键部件之一，作为控制系统的核心部
收稿日期：20120820.
分，动力学状态采集器的软硬件各方面能力直接关系到电驱动车辆动力系统的各项性能
本课题将从车辆关键动力学参数估计方法人手，优化传感器配置。根据整车的系统结构综合考虑运算速度、数据存储、电磁兼容、硬件成本和可靠性，合理进行硬件电路设计；在此基础上建立动力学状态观测器软件系统利用硬件在环试验平
作者简介：韩雪峰（1985-），男，硕士；肖磊（1964-），男，研究员，硕士研究生导师，研究方向为车辆混合动力技术；范品
晶（1982-），男，工程师，研究方向为混合动力车辆整车控制技术，
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