市政·交通·水利工程设计
Mueicgd-Tngike-Wav Aaercer-higiaeerng Deung
基于RTK的厘米级定位无人机的开发与应用 DevelopmentandApplicationofRTKCentimeter-levelPositioning
闫野1，李东亮2
（1.辽宁铁道职业技术学院铁道工程系，辽宁锦州123000； 2.嘉兴安行信息科技有限公司，浙江嘉兴314000）
YANYe'，LIDong-liang
(1.Liaoning Railway Vocational and Technical College,Departmentof RailwayEngineering,Jinzhou 123 000,China;
2.Jiaxing Anxing Information Technology Co.Lid.,Jiaxing 314000,China)
要】通过优化设计无人机系统结构，研发无人机机载测控子系统、地面控制予系统、数据采集子系统、载荷逐感子
[摘
系统和RTK机载系统，实现微型无人逸感机的模块化、标准化、多样化、系列化。
[Abstract ]By optimizing the design ofunmanned aerial vehicle (UAV) system structure, the research and development of UAV airbomemonitoringandcontrol subsystem,groundcontrol subsystem,data aquisition subsystem,load remotesensing subsystem and
RTKairbome system. Miniature unmanned remote sensingmachine to achievemodular,standardized, diversified, serialized【关键词】微型无人遗感机；RTK；精度；地面控制系统；自动降落；测量
[Keywords JMicro-unmannedremote sensingmachine; RTK;precision; ground control system; automaticlanding; measurin
【中图分类号】V279
【文献标志码】B
[DOI]10.13616/j.cnki.gcjsysj.2017.11.034
1引言
微型无人飞行器概念由美国科学家DARPA于1992年在美国国防高级研究计划局主持的“未来驱动军事作战领域革命之关键技术"研讨会上首先提出来的。无论是军用无人飞行器，还是民用无人飞行器，逐步向模块化、标准化、多样化、系列化的趋势发展。无人机遥感系统的组成一般包括：飞行平台、任务载荷、飞行导航与控制系统、数据传输系统、地面监控系统、发射与回收系统、野外保障装备以及其他附属设备。多功能微型无人遥感飞行器不仅仅服务于大地遥感，其相关技术可以拓展到森林防火、地震调查、应急救灾、农作物估产等。
【作者简介】间野（1984～），男(满族)，辽宁兴城人，讲师，从事工程测量教学与研究。
万方数据
[文章编号】1007-9467(2017)11-0125-03 2RTK无人机体系架构设计
RTK无人机系统可以划分为无人机载机系统、自动驾驶系统、RTK系统和地面控制系统四部分。其中无人机载机系统为自动驾驶系统和RTK系统提供载体和动力系统。自动驾驶系统接收RTK系统信号并控制无人机载机系统工作。地面控
制系统负责与自动驾驶仪实时通信，并传递指令。 2.1无人机载机系统
无人机载机系统主要由机体、负载和动力系统三部分组成。
2.2自动驾驶系统
飞控器是以单片机为核心的计算机控制系统，根据输入信息来决策输出控制及遥测显示信息。飞控器在无人机上要完成两个功能：一是飞行控制，通过机上控制和机上电路工作，使无人机在空中受到干扰情况下保持飞机姿态与航迹的
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