ICS 33.030
CCS M 21 4502
柳
州 市 地 方 标 准
DB4502/T 0058—2023
车联网路侧基础设施建设规范
Infrastructure construction specification for internet of vehicles
2023 - 12 - 15 发布
2024 - 01 - 15 实施
柳州市市场监督管理局 发 布
DB4502/T 0058—2023
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本文件由柳州市大数据发展局提出、归口并宣贯。
本文件起草单位：柳州市东科智慧城市投资开发有限公司、中国信息通信研究院、柳州汽车检测有
限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、广西汽车研究院、广西汽车集团、东风柳州汽车有限公司、
珠海南方智运汽车科技有限公司、信通院车联网创新中心 (成都) 有限公司、北京星云互联科技有限公
司、中信科智联科技有限公司。
本文件主要起草人：杨硕、雷凯茹、林智桂、余冰雁、文明、黄伟、龚正、李小林、杨天、吴宇涵、
潘涛、蒋艳冰、夏圣、蒋丹、韦学鑫、熊禹、韦嘉宾、周君武、梁鸿宇、孙武能、程苗、马军辉、柳锐
聪、黄劼、李大川、张元方、黄好、覃理忠、钟声峙、全冠林。
I
DB4502/T 0058—2023
车联网路侧基础设施建设规范
1 范围
本文件界定了车联网路侧基础设施建设的术语和定义，规定了总体架构、通用技术、设施安全、设
施部署规范。
本文件适用于柳州市行政区域车联网路侧基础设施的建设。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 20609 交通信息采集微波交通流检测器
GB/T 22239 信息安全技术 网络安全等级保护基本要求
GB/T 28181 公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
GB/T 28789 视频交通事件检测器
GB/T 39786 信息安全技术 信息系统密码应用基本要求
GA/T 1743 道路交通信号控制机信息发布接口规范
YD/T 3340 基于LTE的车联网无线通信技术 空中接口技术要求
YD/T 3400 基于LTE的车联网无线通信技术 总体技术要求
YD/T 3707 基于LTE的车联网无线通信技术 网络层技术要求
YD/T 3709 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求
YD/T 3755 基于LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备技术要求
YD/T 3957 基于LTE的车联网无线通信技术 安全证书管理系统技术要求
3 术语和定义
GB/T 31024.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
路侧单元 road side unit
部署在道路两侧或门架上，具备通信（4/5G蜂窝、sidelink通信）能力。能够与路侧计算单元进行
信息交互。
3.2
路侧计算单元 road side computing unit
部署在道路两侧，配合其他设施或系统完成交通信息、感知数据、V2X业务数据等汇聚、处理与决
策的计算单元。
3.3
车联网路侧感知与计算系统 roadside sensing and computing system
由路侧感知设施和路侧计算单元组成，能够生成交通微观状态信息。
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4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
4G：第四代移动通信技术（The 4th Generation Mobile Communication Technology）
5G：第五代移动通信技术（The 5th Generation Mobile Communication Technology）
C-V2X：车用无线通信技术（Cellular-Vehicle to Everything）
GNSS：全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System）
IP：防护等级（Ingress Protection）
IPsec：互联网安全协议（Internet Protocol Security）
LTE：长期演进技术（Long Term Evolution）
LTE-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE Vehicle to Everything）
MTBF：平均无故障工作时间（Mean Time Between Failure）
NTP：网络时间协议（Network Time Protocol）
OBU：车载单元（On-Board Unit）
PoE：以太网供电（Power Over Ethernet）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
TCP：传输控制协议（Transmission Control Protocol）
TLS：安全传输层协议（Transport Layer Security）
UDP：用户数据报协议（User Datagram Protocol）
5 总体架构
车联网路侧基础设施系统组成架构如图1所示，由以下三个部分构成：
—— 路侧感知设施：用于提取道路交通状态的各类要素；
注： 包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等交通检测器，以及用于道路状态监测等场景的传统交通检测器。
—— 路侧计算单元：用于对路侧感知设施的原始数据或结果数据进行存储、融合处理分析，生成
较高精度的感知结果信息，支持路侧设备接入，对数据进行汇聚和处理分析；
—— 路侧通信设施：用于与车端、路侧计算设备进行信息交互。
注： 包括基于直连无线通信的LTE-V2X路侧单元RSU，或者基于蜂窝移动通信的4G/5G设施。
图1 车联网路侧基础设施系统组成架构
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6 通用技术
6.1
摄像头（视频感知）
6.1.1 功能与性能
技术指标如下：
a) 支持面向视频和图像的二次开发功能，并可提供稳定版本软件开发工具包（SDK）；
b) 支持基于 GNSS 或 NTP 的时钟同步功能，可输出精度不大于 1 ms 的时间戳；
c) 应采用不小于 400 万像素的互补金属氧化物半导体（CMOS）；
d) 支持 SVAC/H.265/H.264、MJPEG 视频编码协议；
e) 支持 JPEG、Smart JPEG 视频编码协议，图片质量可配置；
f) 宜支持红外功能，最大距离不小于 100 m；
g) 宜支持透雾，穿透雾霾成像，图像清晰。
6.1.2 接口
技术指标如下：
a) 具备至少 1 个 RS485/232 接口或 1 个 RJ45 100 M/1 000 M 自适应以太网接口；
b) 支持标准化的信息传输、交换、控制协议接口，支持使用 RTSP 协议输出视频数据，并应符合
GB/T 28181 的规定。
6.1.3 可靠性
技术指标如下：
a) 应符合 GB/T 28789 的规定；
b) 防护等级不低于 IP66；
c) 支持在全气候环境下稳定工作（包括雨、雾、雪、大风、冰、灰尘等），且 MTBF 不小于 50 000
h。
6.2
毫米波雷达
6.2.1 功能与性能
技术指标如下：
a) 应满足国家主管部门关于路侧毫米波雷达的工作频段要求；
b) 支持至少 8 车道（含正向车道和反向车道）范围内的交通目标进行检测，并支持对交通目标
进行轨迹跟踪；
c) 支持基于 GNSS 或 NTP 的时钟同步功能，可输出精度不小于 1 ms 的时间戳；
d) 最远探测距离不小于 250 m（纵向）；
e) 交通流量检测精度不小于 95%；
f) 平均车速的检测精度不小于 95%；
g) 测速范围：0 km/h～220 km/h；
h) 速度检测分辨率不大于 0.6 km/h；
i) 速度检测精度不大于 0.2 km/h；
j) 距离检测分辨率不大于 0.5 m（探测距离不大于 100 m）、2 m（探测距离大于 100 m）；
k) 距离检测精度不大于 0.1 m（探测距离不大于 100 m）、0.5 m（探测距离大于 100 m）；
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l) 角度分辨率不大于 2°；
m) 测角精度不大于 0.25°；
n) 帧率不小于 10 Hz。
6.2.2 接口
技术指标如下：
a) 具备至少 1 个 RS485/232 接口或 1 个 RJ45 100 M/1 000 M 自适应以太网接口；
b) 支持 TCP/UDP 传输协议，支持对多个服务端传输数据。
6.2.3 可靠性
技术指标如下：
a) 符合 GB/T 20609 的规定；
b) 防护等级不低于 IP66；
c) 支持在全气候环境下稳定工作（包括雨、雾、雪、大风、冰、灰尘等），且 MTBF 不小于 50 000
h。
6.3
激光雷达
6.3.1 功能与性能
技术指标如下：
a) 宜支持多雷达数据融合功能；
b) 支持配置多种回波检测方式；
c) 支持点云输出、跟踪目标输出、点云和跟踪目标同时输出；
d) 支持基于 GNSS 或 NTP 的时钟同步功能，可输出精度不小于 1 ms 的时间戳；
e) 测距距离不小于 100 m；
f) 测距精度不大于 3 cm（1 sigma）；
g) 垂直视场角不小于 30°；
h) 水平视场角不小于 80°；
i) 平均垂直角度分辨率不大于 0.3°；
j) 平均水平角度分辨率不大于 0.3°；
k) 帧率不小于 10 Hz；
l) 防护等级不低于 1 级人眼安全。
6.3.2 接口
技术指标如下：
a) 具备至少 1 个 RS485/232 接口或 1 个 RJ45 100 M/1 000 M 自适应以太网接口；
b) 支持 TCP/UDP、消息队列遥测传输协议（MQTT）或 protobuf 传输协议；
c) 支持 IEEE 1588（PTPv2）时钟同步协议；
d) 支持秒脉冲（PPS）。
6.3.3 可靠性
技术指标如下：
a) 工作环境温度：-40 ℃～55 ℃；
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b) 工作环境湿度：0%～95%，无凝结；
c) 防护等级不低于 IP66；
d) 支持抗震、电压过载保护、浪涌保护、设备防雷屏蔽；
e) 支持在全气候环境下稳定工作（包括雨、雾、雪、大风、冰、灰尘等），且 MTBF 不小于 50 000
h。
6.4
路侧计算单元
6.4.1 功能与性能
技术指标如下：
a) 支持摄像头、毫米波雷达、激光雷达等路侧感知设备的接入；
b) 支持从摄像头获取视频流并进行视频解码、目标检测、目标跟踪、目标定位等功能，从毫米
波雷达获取结构化数据，从激光雷达获取点云数据，并进行目标融合定位、跟踪等功能；
c) 支持与 C-V2X RSU 进行数据交互；
d) 支持在与车联网应用服务平台断开连接的状态下，仍可提供不间断业务服务；
e) 支持远程运维管理功能；
f) 支持基于 GNSS 或 NTP 的时钟同步功能，可输出精度不大于 1 ms 的时间戳；
g) 可选配 4G/5G/WiFi 等通信模块实现无线回传；
h) 路侧计算设备的端到端处理时延宜不大于 100 ms；
i) 注：路侧计算设备的端到端处理时延指路侧计算设备接收到所有已接入感知设备回传的原始
感知数据到融合计算出结构化消息数据的时延。
j) 路侧计算设备的算力应至少满足并匹配所接入传感器的数据计算需求；
k) 感知的结构化数据输出频率不小于 10 Hz。
6.4.2 接口
技术指标如下：
a) 具备至少 1 个通用串行总线（USB） 3.0（或以上）接口；
b) 支持以太网接口，采用 RJ45 或光纤接口方式，支持不小于 1 000 Mbps 的网络传输；
c) 宜支持 RS485 或 RS232 接口。
6.4.3 可靠
技术指标如下：
a) 工作环境温度：-40 ℃～60 ℃；
b) 工作环境湿度：0%～95%，无凝结；
c) 防护等级不低于 IP40；
d) MTBF 不小于 50 000 h，可用性宜不小于 99.999%；
e) 支持抗震、电压过载保护、浪涌保护、设备防雷屏蔽。
6.5
路侧单元
6.5.1 功能
6.5.2 技术指标如下：
a) 通信制式应支持 LTE-V2X PC5 直连通信、4G，可支持 5G；
b) 支持基于 GNSS 的定位与时钟同步功能；
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c) 支持基于 NTP 的时钟同步功能；
d) 若部署于隧道等无 GNSS 信号场景，应支持无 GNSS 通信功能；
e) 宜支持通过应用层多跳转发的方式，实现 RSU 的级联通信和跨模组通信。
f) 支持安全芯片硬件加密和数据安全存储；
g) 支持远程运维管理功能；
h) 支持与国内主流信号机的对接，接口协议应符合标准 GA/T 1743；
i) 支持 C-V2X 证书申请、、更新，协议应符合
YD/T 3957；
j) 支持安全套接字协议（SSL）/TLS 或 IPSec 等安全通信协议。
6.5.3 此外，C-V2X RSU 应与 OBU 实现互操作，应完成协议一致性测试并取得相应证明，并提供《无
线电发射设备型号核准证》等证明。
6.5.4 接口
技术指标如下：
a) 支持 RJ45 以太网接口，支持即插即用；
b) 支持直流/交流/PoE 供电模式，其中直流供电应采用 DC 9 V～36 V、交流供电应采用 AC 220 V
并外加适配器、PoE 供电应满足 IEEE 802.3at 协议要求；
c) 宜支持防盗 SIM 卡插槽；
d) C-V2X RSU 通信协议应符合 YD/T 3340、YD/T 3400、YD/T 3707、YD/T 3709 中的规定。
6.5.5 可靠性
技术指标如下：
a) 应符合 YD/T 3755 的规定；
b) MTBF 不小于 50 000 h。
6.6
车联网路侧感知与计算系统
6.6.1 功能
技术指标如下：
a) 应支持车流量、拥堵及缓行检测，宜支持车流平均速度、车道占有率、车头时距、车头间距
及排队长度检测；
b) 应支持识别目标交通参与者即时位置、即时速度、方向航向角、加速度等动态属性，支持识
别区间内车辆数、平均速度等动态属性，宜支持空间占有率；
c) 应支持排队长度检测功能，可输出排队长度、队首队尾车辆位置、排队车辆数；
d) 应支持对交通异常事件进行检测，包括行人闯入、异常停车、逆行、变道、超高速、超低速
缓行、拥堵、占用应急车道、道路遗撒等，并输出报警信息；
e) 应支持识别车辆的实时经纬度位置和行驶车道；
f) 宜支持车型识别，宜支持车牌识别、车身颜色识别；
g) 宜支持停车、逆行、交通拥堵、车辆缓行等事件检测，宜支持行人检测；
h) 宜支持压线、变道、逆行、违停违章检测功能；
i) 宜支持特殊车辆的识别，如警车、救护车等。
6.6.2 性能
技术指标如下：
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a) 交通流统计准确率不小于 95%；
b) 机动车道占有率检测精度不小于 95%；
c) 机动车排队长度检测精度不小于 95%。
7 设施安全
7.1
通信网络安全
7.1.1 网络安全等级保护
应符合GB/T 22239的规定。
7.1.2 网络传输
7.1.2.1 基本安全
具体内容如下：
a) 宜采取安全通信协议（如：TLS 1.2、TLCP 等），保障通信数据的机密性、完整性和真实性；
b) 应具有针对网络传输的访问控制功能，例如根据源地址、目的地址、源端口、目的端口和协
议等进行检查。
7.1.2.2 密码应用
具体内容如下：
a) 密钥产生、存储、使用等环节应符合 GB/T 39786 的要求；
b) 应优先采用经国家密码主管部门核准或商用密码检测认证的密码产品和密码服务。
7.1.3 直连通信
当路侧基础设施使用直连通信（LTE-V2X PC5接口）时，应符合以下安全要求：应使用注册证书和
通信证书相结合的方式，为直连通信消息提供数字签名服务。其中，证书格式应符合YD/T 3957。
7.2
数据安全
应充分考虑完整性、真实性、机密性保护，且应符合国家、行业及柳州市的相关要求。
8 设施部署
8.1
基本部署
具体内容如下：
a) 设备部署宜选择空旷处，且周边无明显遮挡信号的障碍物，针对有些路段，不同季节的生长
环境不同，草木枝叶茂盛存在遮挡的情况，应为在途车辆提供连续的安全预警信息服务，消
除管控盲点，或设置专门的补盲点位；
b) 宜道路沿线两侧交错部署 RSU，在互通立交区、特大桥、弯道、收费站、服务区等通信环境不
理想的区域应加密布置，以保证路段 C-V2X 信号全覆盖。
c) 应优先复用电警杆、监控杆或信号灯杆灯等已有杆件部署感知设备，当电警杆、监控杆或信
号灯杆不可用时，可考虑新立杆；
d) 设备安装应避免树木等遮挡，以免影响摄像头、雷达的感知效果。
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8.2
十字路口
具体内容如下：
a) 宜部署至少 4 个摄像头和 4 个毫米波雷达；
b) 可部署激光雷达，并优先考虑与毫米波雷达、摄像头共点部署；
c) 根据算力需求在落地机箱内宜部署 1 台～2 台路侧边缘计算设备，与感知设备共杆部署至少 1
台 RSU；
d) 感知单元安装在路口的电警杆、监控杆、或者信号灯杆横臂上，高度宜为 6 m～8 m，安装位
置宜靠近道路中央位置，以便更好地正对监控路段。
8.3
丁字路口
具体内容如下：
a) 宜部署至少 3 个摄像头和 3 个毫米波雷达；
b) 可部署激光雷达，并优先考虑与毫米波雷达、摄像头共点部署；
c) 根据算力需求，在落地机箱内宜部署 1 台～2 台路侧边缘计算设备，与感知设备共杆部署至少
1 台 RSU。
8.4
长直道路
具体内容如下：
a) 宜部署毫米波雷达和摄像头，对于一般的长直道路，根据部署间隔及部署点位，每个点位（包
括对向车道 2 个独立点位）宜至少 1 个摄像头和 1 个毫米波雷达；
b) 可部署激光雷达；
c) 在弯道、高架、桥梁等因遮挡问题导致信号覆盖不足区域，应单独规划 RSU 补充覆盖。
8.5
环岛
具体内容如下：
a) 应根据环岛区域遮挡情况确定 RSU 数量，根据实际遮挡和安装条件情况调整数量和安装位置，
确保 RSU GNSS 信号和覆盖信号无遮挡。
b) 传感器规划每个进口路段宜使用 1 个毫米波雷达和 1 个摄像头进行检测。
8.6
匝道
具体内容如下：
a) 主路在匝道口附近应部署感知设备；
b) RSU 宜部署在匝道出入口，确保匝道和主道汇入位置信号覆盖良好；
c) 匝道宜部署 1 个毫米波雷达和 1 个摄像头，以保证覆盖匝道汇入车辆。
8.7
急弯
具体内容如下：
a) 在急弯道路上，可单向或者双向部署 1 个摄像头和 1 个毫米波雷达对交通参与者、交通事件、
流量等进行检测，与感知设备共杆部署应至少 1 台 RSU；
b) 根据曲率，感知设备覆盖范围应保证连续无遮挡（包括杆下盲区）；
c) 感知单元安装在道路上的监控杆，高度宜为 6 m～8 m，安装位置宜靠近道路中央位置，以便
更好地正对监控路段。
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8.8
隧道
8.8.1 具体内容如下：
a) 隧道内分幅布设 RSU，纵向间距宜平均 150 m，偏差不超过 20 m，弯曲道路时可适当减小间距；
b) 隧道内每个 RSU 在上游方向应至少能与 2 个 RSU 视距通信，且下游方向应至少能与 2 个 RSU
视距通信；
c) 隧道口向外应以同等间距延伸布设 2 个 RSU，隧道外 RSU 应良好接收 GNSS 信号；
d) 隧道内各 RSU 布设位置宜位于隧道的同一侧；
e) 隧道内 RSU 天线与隧道拱顶及隧道侧壁宜保持 0.5 m 以上的距离；
f) 以地面为基准，所有 RSU 天线的高度差宜不超过 0.5 m。
8.8.2 同时，在隧道部署摄像机用于监控和感知隧道内的各类事件。在隧道入口处宜配置交通可变信
息板，向即将进入隧道并未配备 OBU 的车辆实时通知隧道内的道路和安全情况。
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