JT / T 746—2024
目 次 Ⅱ 1 1 1 1 2 2 3 4 4 6
前言 …………………………………………………………………………………………………………
1 范围 ………………………………………………………………………………………………………
2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义、缩略语 ………………………………………………………………………………………
4 环境条件 5 人员要求 6 设备要求 ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………
7 作业要求 8 风险评估 ………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………
9 安全要求 …………………………………………………………………………………………………
参考文献 ………………………………………………………………………………………………………
Ⅰ
JT / T 746—2024
前 言
本文件按照 GB / T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1 部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件代替 JT/ T 746—2009《无人遥控潜水器协同潜水作业要求》,与 JT/ T 746—2009 相比,除结
构调整和编辑性改动外,主要技术变化如下:
———增加了“遥控无人潜水器”“脐带缆管理系统”的术语和定义(见 3. 1. 1、3. 1. 2);
———更改了作业环境条件要求(见 4. 1、4. 5,2009 年版的 3. 1、3. 5);
———增加了潜水监督的要求(见 5. 3);
———更改了 ROV 监督的要求(见 5. 4,2009 年版的 6. 3);
———增加了实习 ROV 操作员的作业要求(见 5. 5);
———增加了 ROV 系统的相关要求(见 6. 1. 1、6. 1. 3、6. 1. 4、6. 1. 7);
———更改了 ROV 电气系统的要求(见 6. 1. 5、6. 1. 6,2009 年版的 5. 3、5. 4);
———更改了潜水系统设备配备的要求(见 6. 2,2009 年版的 5. 5);
———更改了在潜水支持船上进行 ROV 协同潜水作业时对通信系统的要求(见 6.3.2,2009 年版的 6.2);
———增加了水下定位系统的要求(见 6. 4);
———增加了 ROV 入水前和出水后对推进器防护装置检查的规定和 ROV 入水后对电气绝缘和漏电
保护系统检测、监控的要求,以及潜水员下水前 ROV 姿势调整的要求(见 7. 3 ~ 7. 6);
———更改了 ROV 协同潜水作业时 ROV 及潜水员的位置要求(见 7. 8,2009 年版的 6. 6、6. 7);
———更改了 ROV 协同潜水作业时与潜水员的相对位置要求和 ROV 施放、回收的相关要求(见7. 9、
7. 10,2009 年版的 6. 8、6. 9);
———更改了潜水员协助 ROV 解脱时的要求(见 7. 14,2009 年版的 6. 13);
———更改了潜水员出水的意外情况及潜水员不能立刻出水时的 ROV 操作要求(见 7. 15,2009 年版
的 6. 14 ~ 6. 16);
———增加了 ROV 协同潜水作业时的相关要求(见 7. 16 ~ 7. 19);
———增加了风险评估的要求(见第 8 章);
———更改了从 DP 船上作业时的安全要求(见 9. 3,2009 年版的 7. 3、7. 4);
———增加了防止 ROV 工具作业伤害潜水员及脐带的要求(见 9. 5);
———更改了对 ROV 绝缘和漏电保护性能测试的要求(见 9. 6,2009 年版的 7. 6);
———更改了防止 ROV 闪光灯对潜水员视觉伤害的要求(见 9. 7,2009 年版的 7. 7);
———增加了应急预案的相关要求(见 9. 9)。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。 本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由交通运输救捞与水下工程标准化技术委员会提出并归口。
本文件起草单位:深圳市杉叶实业有限公司、交通运输部上海打捞局、深圳海油工程水下技术有限
公司、中海辉固地学服务(深圳)有限公司、中国船级社。
本文件主要起草人:倪鹏、肖晓凌、徐进、程微、张辉、李宗伟、王家欣、林守强、金信岑、蔡长松、邵鹏程、
郭晓平、许涛。
本文件及所代替文件的历次版本发布情况为:
———2009 年首次发布为 JT/ T 746—2009;
———本次为第一次修订。
Ⅱ
JT / T 746—2024
遥控无人潜水器协同潜水作业要求
1 范围
本文件规定了遥控无人潜水器协同潜水作业的环境条件、人员要求、设备要求、作业要求、风险评估
和安全要求。
本文件适用于遥控无人潜水器协同潜水作业。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
GB 16636 潜水员水下用电安全规程
GB / T 24555 200 m 氦氧饱和潜水作业要求
GB 26123 空气潜水安全要求
GB 27881 水下高电压设备作业安全要求
GB 28396 混合气潜水安全要求
JT/ T 1281 近海潜水支持船选择技术要求
3 术语和定义、缩略语
3. 1 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3. 1. 1
遥控无人潜水器 remotely operated vehicle
通过脐带缆进行信号和电力传输,由水面控制单元遥控进退、横移、转向或升沉,在水下可自动定
向、定深、悬浮或航行,进行水下观察、检查和/ 或作业的有缆遥控水下机器人。
3. 1. 2
脐带缆管理系统 tether management system
通过配备的水下绞车控制遥控无人潜水器中继缆收放的装置。
注:又称“中继站”,分为“吊笼式”和“顶帽式”。
3. 2 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
DP:动力定位(Dynamic Positioning)
ROV:遥控无人潜水器 (Remotely Operated Vehicle)
TMS:脐带缆管理系统(Tether Management System)
4 环境条件
4. 1 应满足 GB 26123、GB 28396 或 GB / T 24555 规定的潜水作业安全的基本规定和环境要求,持续关
1
JT / T 746—2024
注作业水深水流变化。 当水流速度大于 0. 5 m/ s、水下能见度小于 10. 0 m 或其他环境因素危及潜水员
安全时,不应使用 ROV 协同潜水作业。
4. 2 不应有其他无关的水面吊装作业。
4. 3 不应有水下爆破、污染、障碍物、高压水射流和电击等危险因素。
4. 4 应提供足够的水面和水下照明。
4. 5 应显示相应的作业标识,如潜水旗或信号灯。
5 人员要求
5. 1 潜水监督和潜水员应经过 ROV 协同潜水作业程序和风险预防措施的培训,熟悉 ROV 的基本结构
和工作原理。
5. 2 ROV 监督和操作员应经过 ROV 协同潜水作业程序和风险预防措施的培训,熟悉潜水作业应急程
序和潜水钟应急回收程序。
5. 3 潜水监督负责指挥水下潜水员与协调 ROV 的水下移动,当发生异常时应及时与 ROV 监督联系。
5. 4 潜水监督的指挥权应优先于 ROV 监督,潜水监督可随时终止 ROV 操作。 所有的 ROV 操作应经
由潜水监督与 ROV 监督协调,但保留 ROV 监督在紧急情况下操作 ROV 远离潜水员的权限。
5. 5 实习 ROV 操作员在 ROV 协同潜水作业阶段,不应操纵 ROV。
6 设备要求
6. 1 ROV 系统
6. 1. 1 ROV 系统设备配置应满足 ROV 作业规程相关要求。
6. 1. 2 ROV 的推进器应装有防护装置。
6. 1. 3 ROV 的水下电缆和管线应保持最小的冗余长度并使用扎带绑扎固定在 ROV 框架上,推进器附
近的电缆和管线应进行双倍的绑扎。
6. 1. 4 ROV 所有用于辅助潜水作业的高压液压工具的管线应使用防脱装置固定。
6. 1. 5 ROV 应配备漏电保护装置,并在 ROV 控制室安装具有声光报警功能的绝缘监控装置。
6. 1. 6 ROV 的高电压部位应按照 GB 27881 的相关要求设置警示标识和防护装置。
6. 1. 7 ROV 控制室应配备系统连续性接地监控装置。
6. 2 潜水系统
6. 2. 1 空气潜水系统设备配备应满足 GB 26123 的相关要求。
6. 2. 2 混合气潜水系统设备配备应满足 GB 28396 的相关要求。
6. 2. 3 饱和潜水系统设备配备应满足 GB / T 24555 的相关要求。
6. 3 通信系统
6. 3. 1 潜水控制室与 ROV 控制室之间应配备同步的有线语音通信和视频监视系统,并配备应急无线
通信系统。
6. 3. 2 在潜水支持船上进行 ROV 协同潜水作业时,通信系统应满足 JT/ T 1281 的相关通信要求。
6. 4 水下定位系统
6. 4. 1 潜水控制室与 ROV 控制室之间应配备实时双向水下定位显示系统,并应优先显示潜水员
位置。
2
JT / T 746—2024
6. 4. 2 如潜水员不便携带信标,则水下定位系统应显示潜水吊笼或潜水钟以及 ROV 的水下实时
位置。
7 作业要求
7. 1 潜水监督应与 ROV 监督共同制订潜水作业程序、ROV 作业程序、潜水作业应急程序和 ROV 应急
回收程序。 对 ROV 作业程序的任何变更,应得到潜水监督的同意。
7. 2 ROV 吊放系统的吊索应与潜水吊笼或潜水钟的吊索、DP 船的张力索之间保持安全距离。 该距离
应由潜水监督、ROV 监督、潜水作业支持船船长等人员,根据作业支持船的船型、水下作业内容及作业
特点等因素共同确定。
7. 3 ROV 入水前和出水后,应对推进器的防护装置进行检查,并确保其固定良好。
7. 4 ROV 应在下水前调节其为临界负浮力状态,并进行电气绝缘和漏电保护系统检查测试,确认其性
能正常后方可入水。
7. 5 ROV 入水后,ROV 监督或操作员应不间断地监测 ROV 电气绝缘并记录。
7. 6 潜水员应在 ROV 到达预定作业地点,完成姿态调整后,方可入水。 下水前潜水员身体正面和背面
应粘贴水下反光带。
7. 7 潜水员入水时,不应将 ROV 的脐带作为下潜的导向绳。
7. 8 潜水监督应掌握 ROV 的状态,ROV 监督也应掌握潜水员的水下状态及位置。 潜水员如位置有变
化需及时报告潜水监督。 ROV 应尽量保持原定位置,如位置有变化应及时报告潜水监督。 未经潜水监
督同意和潜水员确认,ROV 不应接近潜水员。
7. 9 在水下能见度许可条件下,潜水员应始终保持在 ROV 摄像头的视野内,潜水员与运动的 ROV 应
至少保持 4 m 的安全距离。 未经潜水监督同意,潜水员不应接近 ROV。
7. 10 任何 ROV 的施放和回收均应视为悬空负载,并遵守水下吊装作业程序。 潜水作业期间,ROV 的
施放和回收应得到潜水监督的许可。
7. 11 潜水员入水时或在水下活动期间,应确保其脐带不与 ROV 脐带缆发生交叉或绞缠。
7. 12 若潜水脐带与 ROV 脐带缆发生绕缠,ROV 应停留在原地,只有在潜水员解脱绞缠后,ROV 才能
移动。
7. 13 潜水作业时,为防止潜水脐带与 ROV 脐带缆发生绞缠,潜水员、潜水监督、ROV 操作员和 ROV
监督应密切监视水的流向和流速。
7. 14 ROV 发生绞缠时原则上采用其他 ROV 协助解脱。 如需要潜水员协助解脱,宜避免关闭 ROV 电
源以保持对 ROV 的控制,防止 ROV 失控冲撞潜水员。 在潜水员解缠时,应采取措施使 ROV 保持静止。
如需关闭电源,则所有电源应挂牌锁定。
7. 15 出现下列情况时,潜水监督应立即通知 ROV 监督,使 ROV 停留在原地,并通知潜水员出水:
a) 潜水监督与 ROV 监督或操作员、潜水支持船船长或驾驶员之间的通信故障;
b) 水下能见度过低或其他技术原因造成 ROV 监督或操作员不能确定 ROV 位置;
c) 如潜水员不能即刻出水时,ROV 监督或操作员应尽量保持 ROV 停留在原地,保持 ROV 的灯
光、录像及声纳的动力,待潜水员安全出水后,再回收 ROV。
7. 16 ROV 协同潜水作业时应位于潜水员水流下游,并采用自动悬停功能保持在原位置。
7. 17 携带 TMS 的 ROV 协同空气潜水作业时,宜保持锁定在 TMS,同时使用装配在 ROV 上带云台的
监控装置进行协同潜水作业。
7. 18 ROV 协同饱和潜水作业时:
a) ROV 与 TMS 之间的路由应保持通畅且位于潜水员水流下游;
b) ROV 不应位于潜水钟和巡潜潜水员之间;
3
JT / T 746—2024
c) 巡潜作业时,ROV 及其 TMS 应浅于潜水钟的深度;
d) 回收潜水钟时,如不需要 ROV 进行协同作业,ROV 应回到 TMS 或至少保持 4 m 安全距离。
7. 19 ROV 和潜水员协同作业时,需要移动的一方事先应向对方通报移动的方向和距离,在得到同意
后方可移动。
7. 20 作业结束后,潜水员应先于 ROV 出水。
8 风险评估
8. 1 开展 ROV 与潜水协同作业前,应进行风险辨识,形成书面作业风险评估文件。 风险辨识应包括但
不限于以下内容:
a) 潜水员脐带与 ROV 或 ROV 脐带缆发生绞缠;
b) 潜水员脐带被压住或被机械手夹住;
c) 潜水员被移动的 ROV 碰撞,造成潜水员伤害、失去意识或损坏潜水员个人装具;
d) ROV 推进器转动对潜水员造成的伤害;
e) ROV 绝缘故障造成的潜水员触电;
f) ROV 液压油泄漏喷射对潜水员造成的伤害;
g) ROV 扰动水下淤泥、沉积物导致的潜水员能见度降低;
h) 潜水员返回潜水钟或潜水吊笼的路线受阻;
i) ROV 照明设备对潜水员视力的影响;
j) ROV 绕缠、困住潜水钟;
k) ROV 水下运动产生的高噪音对潜水员的影响;
l) ROV 碰撞或损坏水下结构、电缆及管道产生的风险。
8. 2 根据风险评估的结果,潜水监督应会同 ROV 监督编制协同作业管理指南。 协同作业管理应包括
但不限于以下内容:
a) 作业过程中潜水监督的优先权;
b) ROV 监督与潜水监督间的通信;
c) TMS 的位置、ROV 脐带缆和 ROV 至工作点路由;
d) 针对潜水钟转移和船舶移动的专项作业程序。
8. 3 潜水作业前或进入饱和居住舱前,项目组应对潜水队成员、ROV 作业队成员进行作业计划及风险
评估的安全技术交底。
9 安全要求
9. 1 潜水员水下用电作业应符合 GB 16636 的相关要求。
9. 2 潜水员应防止与 ROV 碰撞和推进器的刮伤。
9. 3 从 DP 船上作业时,应防止:
a) 潜水员与 ROV 脐带或 DP 船张力索发生绞缠;
b) ROV 的水下声波定位发射器对 DP 定位的影响。
9. 4 为防止 ROV 的声纳及定位设备可能对潜水员产生的伤害,应满足以下要求:
a) 当超声波频率大于 250 kHz 时,潜水员距离声纳的最小安全距离为 10 m;
b) 当潜水员在未激活的声纳源上工作或非常接近声纳源时,采取措施避免声纳被意外激活。
注:暴露在声纳传输范围的潜水员可能会头晕、听力受损或其他敏感器官(如神经系统)受伤。
9. 5 应防止 ROV 机械手及其携带的切割、打磨、清理类工具作业时对潜水员及其脐带可能产生的
4
JT / T 746—2024
伤害。
9. 6 为防止 ROV 对潜水员可能产生的电击伤,应按照 GB 27881 的规定评估与测试 ROV 绝缘和漏电
保护性能。
9. 7 应防止 ROV 灯光对潜水员视觉的伤害,不应开启 ROV 照相机闪光功能,同时避免潜水员的灯光
对 ROV 摄像系统的影响。
9. 8 潜水员在水下作业时,ROV 的水下声波发射器不应作为 DP 用的首选传感器。
9. 9 应编制 ROV 协同潜水作业应急预案,包括但不限于以下事件的专项处置方案:
a) 潜水员或其脐带被吸入 ROV 的推进器;
b) DP 船动力定位失效;
c) ROV 或 ROV 脐带缆与潜水脐带绞缠;
d) ROV 失去动力或控制后冲击潜水员;
e) ROV 电击潜水员或 ROV 液压泄漏冲击潜水员;
f) 乱流等其他意外情况带来的影响。
5
JT / T 746—2024
参 考 文 献
[1] ADCI Consensus Standards (Edition 6. 4)
[2] IMCA D 010 Diving Operations from Vessels Operating in Dynamically Positioned Mode
[3] IMCA D 022 Guidance for Diving Supervisors
[4] IMCA D 054 Remotely Operated Vehicle Intervention During Diving Operations
6