ICS 25.040.30 CCSL86
GE
中华人民共和国国家标准
GB/T 42831-2023
导引服务机器人 通用技术条件 Guidane service robots---General teclmical specircation
2023-08-06发布
2024-03-01实施
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T428312023
目 次
前言 1# &复范性引用文件术语和定义喜技术要求素1功髓 A器 性能 4.3 安全 4,4 电磁装容性 4.5 环境避皮性 4.5 工作臻声 5试验方法 5.1 功徽检查 5,2 性能试验 5.3 安全试验 5.4 电磁发容性试 5.5环燃适应性就验 5.6工作瞬声试验 6 检验规 6.1 發验#目 6.2 盈式检意 6.3 出厂检验？标惠，包装，使用说明书，运效和购存 7.1 标恋 7.2 包装 7.3 使用说明书 7.4 运输 7.5 剂参考文献
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1.1 GB/T42831--2023
前育
本文件接照GB/T11-2020标准化工作导厕第1部分：标准化文件的络物和起草规期的规定囍戴
请生意本文体的某然内容可能接及专利。本文补的爱布机不承扭误刷专利的资任。 本文件中国机械工业联合会提出：本文群由全国机馨人标耀化技术委舞会SAC/TC591）日口全本文件超草单位：统用新格桃馨人自动化股份有限公询、深制审优必进科技股份育限公司，中国料
学院沈自动化研究所，态州苏相机器人智能装备有限公讯、徐州市检验检测中心，度庆部电大学、室庆德新机器人检测中心有限公司，苏州徽特教研器人技术服务有限公司、中国科学院意庆绿色舞解技术研党院科大讯飞股份有服公司、深圳云天婚飞技术股份有隧公司、科洗新机器人股份有限公源、芜湖委宝抗器人产业技术研究院有限公司、东北大学、置庆机器人学会、中国家用电器研究院、福建营特种设备检验研究院，深海维孩机器人有限公司，沈阳新松数字驱装有限公司，北京机械工业自动化研究所有限公司、北京康力优蓝机器人有限公司、深城市标雅技术研究院、潮江钱培机器人及督能装备研究有限公司，之江实骏室，屋庆鼠瑞认证服务育限公司、工业和信息化部电子第五究所，海博（苏州）机器人科技有限公司，珠球海一誉半导体股份有限公司。
本文件主要超草人：杜操军、张锋、魔慈新、李志漆，弥立宁、王剪、字勇、衰杰、赵展、墨卫薪、林远长餐啤·周唯、陆择遗、姜杨、何国国、吴蒙、郑联峰、尚唯坚，石世杰、刘颜，邓需枝、陈，米伟王极、摄品、 王恒之，正远航，戴龙炸、精明杰、磨庭华、胡金降、来饺达，潭裁锐，爱庆辣、肖刚军。
I GB/T42831--2023
导引服务机器人 通用技术条件
1 万园
本文件规定季列报务机端人的找术爱家，试验方法，核验施期、标志，包装、便用说明书、运辅剂荐。
本文件造用乎在公指场所提联导服务的公共服务机器人，
2机蒸性用文件
下列文件中的内容游过文中的规性用面构成本文件感不两少的茶款：其中，注月期的引用文你，这读班期对的搭用于本文件：不赶日期的想用竞件，我是新版本每活所有的修最用子本文件。
GB/T191 包宽然运图承标志 GB/T减23.1电工电子产品环境就验第公部分：就验方法武整A：鲜游 GB/T2423.2 电工电子产品环试验含部全斌方法试验B离蒸 GB/T 2423.3 环城减照第2部分：试验方法就验惬定墨热就验 GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验第2都分，环境测试试验E：锈击试整 GB/T4768防馨包族 GB/T4857.25-2021#装 运辅创装件成水试验 第部分：送高机摄动试验方装 GB/T 4879 麻绣包装 GB/T 5048 防瓷包然 GB/T58.1-2019机械电气安金机额电气设餐第1部分：通用技术条件 GB3/T13384机电产品包装用技术茶件
GB/T15706 抗械安全设计通测风险详估与风险藏小 GB/T35273 信息安全技术全人信意安全规范 GB/T38530-2018极人与机#人装餐个人助理机馨人的安要求 GE/T$7283 服务机馨人电磁靠客遥用标准抗机度要求和服销 GB/T37284 服备机器人电热容通用标准发封要求租限值 GB/T37385---2019送誉服务机器人通用投术条件 GB/T 38124---2019 服务机器人性能测试方法 GB/T38244 机游人安金总划
3术语和定文
下刻术语和定文造用于本文锋。
3.1
学引服务机器人 guitence srrice rolot 实现位量子领利和信息交互等美数用设可自主荐动能公址服好机器人。
1 GB/T 42831-2023
3.2
AEhamenrobtinteraction 人和桃馨人避过用户换口交流信意和动作亲换行任务。 [来激GB/T12643-2013;2.29，有修改了
4技术喜家
4.1功然 4.1.1 功摄送
孕列服务机器人（以下简苏机摄人）的孩包活基本功能与节魔攻能基本功能为机器人成真备的功能，包搭： &) 您停拿 b) 远鑫控制， c) 建园 bi) 定位： e) 避摩 0 自主导航 ) 防止跃落： ) 人机交互。 法：机馨人人机交互剪能包据界变互，语资交互神视觉交互等，扩展功能是除了基本功能以外的其他功能，包括值不限于以下功能： 2) 任务综驿： b) 地图德改： c) 微觉交互： d) 自主充电： e) 物联控制：
信息咨询：
4.1.2 基本功能 4,1.2.1 象修
当机器人的急功能被触发时，其运动相关的所有部件应立即你正残者恢复到初始或安全状态。 愈停功能启动后，复位应只能在发紧象操作命令的位爱手动操作，命令的复位不应氧新宠动机
群人，面只是允许再越动。
4.1.2.2 运程控制
可通过远程控制端控制机器人完成工作任务。远选规控制端可是移动整端、远程机房等。 4,1.2.3建团
机器人应具备通这传感器感知其周圈环境的凡何待征和可探测的婚标、隧游餐并构建指导机器人完成导任务的环境您留。所构建的环境地图不限子几何特征始圆、新补境留等。 2 GB/T42831—2023
4.1.2.4定位
机器人应具备在环境地图中识别或分辨其所在位置和委态的功能， 4,1,2.5避
机器人应具备自主避开静态障碍物和动态障碍物的能力。 4.1.2.6自生尊航
机器人趣过人机交互获得导引任务指令，依据其定位和环境地围应能自主决定并控行走方向和逃度。 4.1.2.7防止跌落
机器人在导航过鞋中，通过自动识别坑挂，台盼或者预先设置的地磁限制，应能提剪预判并减速停止，随止歇落面不产生危窖， 4.1.2.8人机交互
机器人与用户的信息交互应至少按以下一种方式进行）界面交互可通过界面进行信惠传遵和交流的方式向机器人下达任务指令取进行耐话 b）语音交互可通过语音进行信意传遵和交流的方式向机器人下达任务指令成进行对话。
4.1.3扩展功能 4.1,3.1任务端辑
可通过任务辅解界面增加、龄或者修改机器人的工作任务。 4.1.3.2地图修改
可对已经构建的环境地图进行修改，包括塔加凝拟墙，清除遮图噪点等， 4.1.3.3规觉交互
可通过人与功能单元之阅以携觉进行借息传想和交滚的方式，内机馨人下达任务指令或与其进行视觉对话。礼觉对话包括人脸识别，图片识别，动作交互等， 4.1.3.4肉主充电
可在达安全费示电盘前，自主返国充电设备进行充电 4.1,3.5物联控制
机器人在究成学引任务的过程中，在确保人或周围环境安全的静提下，可避过物联网技术，对沿途需要控制的电梯、门，灯等设备进行实时控制。 4,1.3.6息咨询
可向用产摄供与机器人应用播景相关的信息咨询，例如，城理、产品、文化等信息。 4.2性能 .2.1最大塘度
机器人速斑应不大于0.8m/5。
3 GB/T42831—2023
4.2.2 2制动能力
正常停止时，停止距离应不大于50cm，停止时间应不大于2s。 急停时，停止距离应不大于20cm，停止时间应不大于1s。
4.2.3 最大坡度
机器人上坡角度、下坡角度及驻坡角度应不小于5°。 4.2.4 越障能力
机器人应能越过GB/T38124—2019中表3规定的A1、A2、B、C、D五种不同障碍物类型和沟槽（沟槽宽度为10mm、深度为10mm）。 4.2.5 目标定位
机器人目标定位要求如下： a) 位置重复性≤10cm； b) 姿态重复性≤5°
4.2.6 6导航能力
机器人应能在GB/T38124一2019中5.2规定的场景内，不大于60s到达目标点且未接触到安全相关物体。 4.2.7 避障能力
机器人应能通过避让来防止与静态和动态障碍物发生碰撞。 4.2.8 3持续工作时间
机器人持续工作时间应不小于4h。 4.2.9 充电时间
机器人充电时间应不大于3h。 4.2.10 语音唤醒
机器人语音唤醒要求如下： a) 唤醒时间≤2S; b) 唤醒成功率≥90%。
4.2.11 语音识别
机器人语音识别要求如下： a) 响应时间≤2s; b) 语音交互成功率≥90%。
4.3安全 4.3.1 ：一般安全要求
机器人的设计应符合GB/T38244对机器人的基本安全要求，并结合实际应用场景，按GB/T15706
4 GB/T42831-2023
的然能进舒成险详估，
机器人在获得用户授权开售初采集利统容个人忘用选的前提下，进行馆息采业，采集个人相美意嘉应登食GBT3美家 43.2凯械安金 4.3之1机城旅橱与机裁烈度
机馨人的护外壳与内解添件效完整直设计合您，不魔在前微题的应用靠量中，出学其想禁封构与机械需就德设计不庭前出现任闻危险，健如，机馨人外观结构上的核家和角在使用这爱中，可能会由于徒用者的不禁作面带来危家，应特英锁和靡光，正富功能设计家外。
解53直试验后，机馨人的外练构不优生损坏医不影其正意教用。 4.3.2.2机城赚定性
机器人应具有煎够的够稳定快和动落定性，在正觉使用条件下，不麻由于其稳定性的不是对快用者及腾遥环垃放城携蓄戴摄客 4#3跑气安业 4菜电您
电池皮端足GB/T38530--2018中522静登求。 电管盟系统成具备充电过压筒、款电电正经制、充电电漆控微：数电电潮控制、充放电激宽控制
等安全球能： 6.3.3.2 霸旺聚琦
机器人充电设备微力交流电源电略租保护联维电路间，技能求换变筑（50H）电压有效送1000 持装1无度穿放电现象。 4.3.3.3 电器温盘然力
机器人无电设备发.3.33试验时成能正常工作。 4.4电满装脚性 441电磁发
馨人本体及配套充电发备的电发射成特合好8T372的求
4.42跑滋抗就发
就馨人本体发配龙电设备的磁干抗康成格合GB/T7284购要家。
真装环境适应性 4.5.1或环旗适度性
瓷人在装1给做的环接级停产底保持工作正靠，博森环境机器人：其环境茶件出产品轻藏烧定。
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